原因分析：

1、网关故障

2、程序问题

3、线束故障

维修过程：

1、 用 VDS 读取好多模块报故障，主要故障码整车控制器报与 ESC 通讯故障；与 IPB 通讯故障，车身控制器报车速 CAN 信号故障，变速器报 ESC 报文丢失 ESC 报文车速异常 ESC 报文与四轮车速异常，整车程序都是最新的。因是新款车型在做 PDI 时会给整车程序更新，怀疑有升失败的程序，找到做 PDI 的 VDS 查看了升级记录没有问题。 清除故障码，试车一天没有出现故障。

2、 因偶发性故障又试不出故障现象，根据故障码分析故障出现在底盘 CAN 网络上，从诊断口 CAN 电压 H-2.7v,L-2.2V，终端电阻 62.2 欧姆（正常），没有发现异常。但是这么多模块报的故障码都的指向底盘网，根据线路图检查所有底盘网的模块和插头。

3、 排查了所有底盘网的模块没发现异常，但是从线路图上发现还有两个对接插头没有检查。

4、 拆下 BJG04 发现的 19#针脚退针。为了确认是此针脚导致的故障，将此针脚完全退出来，再上电故障码和之前的一样。重新安装 19#针脚后故障排除。

维修小结：维修偶发故障不要遗漏任何疑点。