故障现象：冷机启动时机舱内偶发性异响并伴随刹车踏板下沉。
原因分析：
1、 ESP控制单元故障
2、 相关传感器及线路故障。
故障排查：
1、 因故障是偶发性的， 车辆进店检查故障没有出现；
2、使用VDS扫描，车辆有故障码：发动机
ECU与
ABS系统失去通讯，其他模块没有相关故障；
3、根据电路图测量ESP模块供电、接地、 CAN通讯都符合标准。由于动力网只有发动机
ECU读出与
ABS通讯故障，其他模块没有类似故障，初步排除网关问题；
4、 由于故障现象为偶发性，故障并未再现且线路测量正常，倒换
ABS泵之后留店观察；
5、在第二天冷机启动时故障再现，确认故障现象为：车辆通电的一瞬间机舱内
ABS泵发出工作的声音并且刹车踏板下沉。大约10秒钟之后故障消失，一切正常；
6、 VDS同样没有任何相关故障，分析得出：新的ESP控制单元损坏可能性不大，应该是ESP模块接收到某一个轮速异常信号，或者偏航率传感器及转角信号异常；
7、将车辆停在水平路面上并且满足标定条件后重新标定偏航率传感器及转角传感器故障未能排除；
8、将VDS数据流打开等到冷机状态反复测试故障重现，
数据流显示右后轮在车辆通电状态瞬间右后轮轮速从0～24km/h反复闪烁，几秒钟之后恢复正常；
9、检查轮速传感器，拆卸右后轮轮速传感器，发现表面有大量铁削，清洗右后轮轮速传感器重新装车故障排除。（由于轮速传感器为霍尔式传感器，传感器表面如果有大量金属粉尘会影响传感器的磁场，从而ESP得到错误信号。 ）
案例点评：怃路清晰，根据顾客反馈的问题耐心检查， 一次性排除故障，提升顾客满意度；
