故障现象：新车PDI时发现仪表有检查ESP、 盲区监测、 自动巡航等多个故障提示。
原因分析：
1、 IPB 故障
2、 偏航率传感器故障
3、 ESC 网络 CAN 线异常
维修过程：
1、 诊断仪调取车辆故障码有：
左盲区检测 ESP 横摆角无效信号故障（历史故障） ；
右盲区检测 ESP 横摆角无效信号故障（历史故障） ；
自适应巡航系统 私有 CAN MPC 信号无效故障（当前故障） ；
多个 ESP 无效信号（当前故障） ；
电子驻车 接收到 ESP 的无效信息故障（当前故障） ；
多功能视频控制器 信号故障（横摆角/ABS/EBD） /信号故障（纵轴/横轴（当前故障）；
湿式双离合变速箱控制器： ESP 加速度信号故障
电液制动： 横向加速度传感器信号故障
纵向加速度传感器信号故障
横摆角速度传感器信号故障
通讯超时(当前故障)
CAN1 网络错误(当前故障)
2、 以上故障码皆不能删除， 大部分故障码均与 ESP 和偏航率传感器信号有关。 由于新车未有任何维修记录， 且 IPB 为车辆的重要模块， 由简到繁首先排查偏航率传感器（全新一代唐的偏航率传感器为外置模块） 。
3、 整车断开低压电， 拆卸后空调控制面板及 220V 插座饰板， 断开高压配电箱后部高低压插件， 检查偏航率传感器插接件安装无异常。
4、 从故障码分布判断， 故障模块均在 ESC 网上， 由于传感器无配件不便倒换， 转而检查相关线路。
5、 复原各高低压插件， 上电测量偏航率传感器 K75， 1 号脚搭铁良好， 4 号脚 12V 电正常， 2 号脚 CAN-H 电压 2.4V 正常， 3 号脚 CAN-L 电压 0.003V 异常。
6、 拔插电液制动 IPB 插接件后， 故障依旧。
7、 查看电路图， 偏航率传感器与 IPB 之间有 KJB02 插接件。
