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四、TCS牵引力控制系统
TCS牵引力控制系统，核心传感器是驱动轮上的轮速传感器。TCS系统作用主要有以下几点：
1.起步和低速(车速在40km/h以下)加速时借助ABS系统对驱动轮进行短暂制动使汽车的牵引力小于或等于附着力，减低车轮的打滑，提高汽车行驶的稳定性、加速性和爬坡能力。
2.高速行驶时发现驱动车轮打滑，通过发动机控制单元命令推迟点火提前、适当关闭电子节气门、减少喷油量、断缸(如6缸机临时关闭3个喷油器)降低发动机输出转矩，同时升挡，通过增大负荷降速使发动机输出的有效功率骤间下降，使汽车的牵引力小于或等于附着力，避免或减少车轮的打滑。
3.急加速时TCS灯与TCS OFF灯同时亮，车顿挫一下后速度下降，车轮与地面打滑，牵引力系统进入控制工作，限制喷油，强行降低转速，使车辆减速以恢复轮胎的摩擦力，防止失控。
五、ESP系统
电子控制车辆行驶稳定系统由于生产公司不同，称谓上有所不同。丰田汽车公司开发的称为VSC系统，本田汽车公司开发的称为VSA系统，博世公司公司开发的称为ESP系统，日本电装公司开发的称为DSC系统，沃尔沃公司开发的称为DSTC系统，其核心传感器是横向偏摆率和横向加速度传感器。
车辆紧急避让障碍物，或在转弯时出现不足转向、转向过度时，ESP系统能通过横向偏摆率传感器信号得知车辆侧滑的方向，横向加速度率传感器信号得知车辆侧滑的距离，通过反向制动和限制发动机输出转矩帮助车辆克服偏离理想轨迹的倾向。
1.ESP系统传感器的主要作用
(1)轮速传感器：用来跟踪每一车轮的运动状态(滑移率)；
(2)转向盘转角传感器：用来传感转向盘的转角，在紧急避让和转向时提醒系统进入工作状态；
(3)横向偏摆率传感器：用来记录汽车转向行驶时偏摆角度(侧滑的方向)，是过足转向，还是不足转向；
(4)横向加速度传感器：用来检测转向行驶时横向滑移距离；
(5)纵向加速度传感器(选装件)：用来检测转向行驶时纵向滑移距离；缺少了“纵向加速度传感器”这一选项设置是否这套ESP程序不包含TCS循迹防滑功能；
(6)车轮位移传感器：用来测量车轮和车身相对位置的变化。
尽管不同公司的电控行驶平稳系统名称不同，但传感器的作用和工作原理基本相同，都是为了最大限度地减少紧急避让和转向时车辆的侧滑。
3.ESP系统常见故障
ESP系统除了自身的传感器发生短路或断路故障外，如果制动压力和喷油脉宽等失控，TCS和ESP系统也将退出控制。
(1) ESP和TCS警示灯常亮
打开点火开关后ESP和TCS的警示灯常亮不灭，故障码为发动机负荷过高。首先检查空气流量传感器信号是否过高，如过高，更换；如信号不高应进一步检查上游氧传感器信号是否过低。如过低，更换，即可排除故障。上游氧传感器信号是否过低导致ESP和TCS(ASR)的警示灯常亮不灭，通常发生在热车以后，在刚打开点火开关时不会出现ESP和TCS的警示灯常亮。
在低速行驶中连续几次制动后，如果制动灯开关损坏，或制动踏板行程达到40%时制动主缸内制动液压力不在100～200kPa范围内，开点火开关后ESP和TCS的警示灯也会常亮不灭，ESP和TCS退出控制。如果制动踏板高度正常，可以重新调整(旋转)制动压力传感器；如果不行，则更换制动压力传感器可排除故障。
(2)ESP和TCS伴助力系统退出控制
在车辆受到猛烈碰撞、拆装或更换过转向盘转角传感器、横向偏摆率传感器和横向加速度传感器后必须重新进行零点归位。转向盘转角传感器没有进行零点归位，还会造成助力系统退出，转向变得特别沉重。出现上述情况时，对转向盘转角传感器、横向偏摆率传感器和横向加速度传感器后必须重新进行零点归位，可恢复正常。
