3.4通过自动泊车辅助系统进行泊车
    在测量到合适的泊车位且确定车辆位置恰当后，便可以开始进行泊车。在驾驶人开始进行自动泊车之前，必须先挂人倒车档，并在静止约0.5s后开动车辆。静止时间是指从挂人倒车档到车辆真正开动的时间。在这段时间里，所有相关系统都会启动，并开始计算行驶路线。
在自动泊车过程中无须驾驶人操控方向盘，由自动泊车辅助系统来控制对方向的操作，并按照计算好的行驶路线驶入泊车位。在多次移车人位的过程中，驾驶人可以在组合仪表显示屏上看到前行或后退的操作提示。位于后部的两个轮速传感器G44和G46可以识别车辆是在前行还是后退。
    此外，在倒车过程中还将额外用到8个泊车辅助系统传感器（4前4后）和4个侧面自动泊车辅助系统传感器（2前2后）来监控距离。当泊车过程结束后，组合仪表显示屏会提示自动转向辅助已完成。
    如果在自动泊车过程中识别到车辆所处位置有危险情况，或驾驶人介入了方向盘控制，自动泊车就会中止。
    1．泊入平行车位
    驾驶人按下自动泊车辅助系统键，选择平行泊车功能。相应的图示会显示在组合仪表显示屏上。平行泊车可以通过多次移位完成。图12所示为泊入平行车位示意图。

    泊车时：从泊车起始位置到进入泊车位前的最高车速为9km/h（直线行驶）。在驶人泊车位的过程中，最大速度为7km/h（在转向盘转动后）。
    2．泊入障碍物之间
    自动泊车辅助系统不仅能识别车辆，还可以识别其他物体。系统可以对房屋墙面、围墙或路沿等进行定位。另外，它还可以帮助驾驶人在如树木、垃圾桶、灌木丛或摩托车等障碍物间泊车。如果识别到路沿，则会在距离路沿边缘15 cm处以“通过路沿定位”的方式进行泊车。如果识别不到路沿，则会将车辆与停泊在障碍物前的其他车辆停成一排。图13所示为泊入障碍物之间示意图。

    3．泊入垂直车位
    驾驶人通过自动泊车辅助系统按键，选择垂直泊车功能。相应的图示会在组合仪表显示屏上显示出来。垂直泊车过程可以通过多次移位来完成。为使两侧车门可以同程度打开，系统会控制车辆停在车位的正中间。位于车辆后侧的传感器G716和G717就是主要用来控制车辆，使其位于在车位的中间的。这两个传感器测范围与其他用来感应障碍物的PDC传感器一致。图14所示为泊入垂直位示意图。

    3.5制动辅助功能
    制动辅助有两个作用：在超过泊车限速时减速，在与障碍物有碰撞危险时，制动车辆至静止以避免损失。
    在超过限速范围时，即超过9km/h（直线行驶）或超过7 km/h（在驶人泊车位的过程中）时，自动泊车辅助系统会要求ESP执行减速。然后泊车过程会继续，也就是说自动泊车辅助系统始终保持开启状态。如果车辆继续加速至超过10 km/h，自动泊车辅助系统将停止工作。
    开始自动泊车后，在行驶路线上发现有障碍物且驾驶人未能及时发现进行制动，或PLA系统发现与障碍物有相撞危险时，系统会进行制动直至车辆停止。该功能只有在车速不超出限速上下各1. 5 km/h的范围时才可用。车辆被制动至静止状态后，自动泊车过程终止。再次启动自动泊车辅助系统后，必须重新识别泊车位。

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