3.6借助自动泊车辅助系统驶出泊车位
    按下自动泊车辅助系统按键，在系统测量完泊车位中车辆的位置后，就可以开始驶出泊车位了。驾驶人在车辆处于静止的状态下打开转向灯，挂人倒车档后起步，系统就开始辅助车辆自动驶出泊车位。转向灯的方向告知系统，车辆将从哪个方向驶出泊车位。借助自动泊车辅助系统驶出泊车位如图15所示。

    接下来驾驶人就可按照组合仪表显示屏的提示（与泊人时相同）进行操作。系统完成数次前后移位后，由驾驶人接管转向盘。如果自动泊车辅助系统认为，经过下一段规定的行驶路线后，车辆能够驶出车位，就会结束辅助过程并由驾驶人接管转向盘。
    如果在自动驶出泊车位过程中识别到会危及车辆安全的物体，或驾驶人介人了转向操作，自动泊车辅助就会中断。

    3.7系统组成
    1．电动转向系统
    配有电动转向系统是安装自动泊车辅助系统的一个重要前提。该系统使自动泊车辅助系统控制单元能够通过助力转向电驱动装置，主动实施自动转向功能。
    助力转向控制单元J500主要用来控制转向装置。转向力矩传感器G269接收到驾驶人接管方向盘的信号后就能立刻终止自动泊车过程。
    2．制动系统
    ABS控制单元J104传输车辆速度信号，并在车速过高时实施减速制动，直至车速低于7 km/h或9 km/h。当有碰撞危险时，ESP系统介人，制动车辆至静止并关闭PLA。
    后轮的两个轮速传感器G44和G46还负责识别车轮运动的方向。通过这两个传感器，PLA系统可以得到车辆位移信息，并获悉车辆是在向前还是向后行驶。
    3．发动机和变速器管理系统
    自动变速器控制单元J217可识别当前挂人的档位。PLA通过车载电网控制单元得到车辆挂人倒车档的信息。
    对于装有起动／停止装置的车辆，在PLA启动状态下，发动机控制单元会控制发动机在车辆静止时不停止工作。
    4．组合仪表和转向柱控制单元
    组合仪表内的控制单元J285负责显示，以图标形式显示出在道路左侧或右侧的平行泊车位和垂直泊车位、行驶方向提示、制动提示以及各泊车阶段的进程，并能发出信号声。
    车外温度由车外温度传感器G17测量并发送给组合仪表内的控制单元。它会影响障碍物间距离的测量结果，因为温度会影响气压，进而改变超声波的扩散速度。
    通过转向灯E2可得知车辆要停泊在道路的哪一边。信号通过转向柱电子装置控制单元J527传递，并将相应的图像显示在组合仪表显示屏上。
    5．传感器
    装有自动泊车辅助系统的车辆通过以下传感器配合工作：自动泊车辅助系统传感器、泊车辅助系统传感器。传感器如图16所示。

    1）自动泊车辅助传感器。
    两个自动泊车辅助系统传感器G568和G569安装在前保险杠上，它们输出的信号为自动转向功能服务。一方面用于测量可用的泊车位，另一方面用于在泊车过程中监测与旁边停泊车辆或障碍物的侧边距离。其信号还会影响到驶过角的计算。
    两个自动泊车辅助系统传感器G716和G717安装在后保险杠上。它们输出的信号用于测量在垂直泊车时泊车位的实际宽度和位置。信号还用来评价车辆是否停入泊车位的正中间，以及用于监测在泊车过程中与侧边障碍物的距离。
    2）泊车辅助传感器。前、后保险杠上各有4个控制泊车距离的超声波传感器：左后泊车辅助系统传感器G203、后部左中泊车辅助系统传感器G204、后部右中泊车辅助系统传感器G205、右后泊车辅助系统传感器G206、右前泊车辅助系统传感器G252、前部右中泊车辅助系统传感器G253、前部左中泊车辅助系统传感器G254、左前泊车辅助系统传感器G255。
    传感器的信号用来控制泊车距离，也用于实现自动转向功能。此两种功能都需要通过测量车辆之间的距离以及车辆与其他物体之间的距离来实现。
    6．执行器
    泊车辅助系统通过蜂鸣器发出声音信号，驾驶人可以通过声音信号的时间间隔，获悉泊车入位时车辆与障碍物的距离。
    7.控制单元
    自动泊车辅助系统控制单元J791如图17所示，主要掌管车辆泊人或驶出泊车位的过程，以及控制泊车距离（泊车辅助系统）。它协调来自可视泊车辅助系统和倒车摄像头的图像，并将它们显示在收音机／导航系统的显示屏上。如果车辆配备了自动泊车辅助系统，那么它的控制单元J791同时具有泊车辅助系统控制单元的功能。如果车辆配备了泊车距离控制功能，即装有泊车辅助系统控制单元，则不再加装自动转向功能。

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