一汽大众生产的奥迪A6L，有一套丰富而独具创意的纵向和横向导向驾驶员辅助系统。其中，“奥迪主动式车道保持辅助系统”不仅能对偏离车道发出警报，而且还能通过调节方向盘上的转向力矩，帮助驾驶员保持车道。“带有停停走走功能的自适应巡航控制系统”能在车辆的整个车速范围内工作，还能在停停走走驾驶中减轻驾驶员的负担。当有车辆在本车盲区里“伴随行驶”或正在接近时，一旦“奥迪换道辅助系统”认为两车的车速差和车距对于本车换道构成威胁，就会在车外后视镜里发出报警显示。
    奥迪A6L的横向导向辅助系统主要包括车道保持系统和换道辅助系统，纵向导向系统主要是自适应巡航系统（ACC）。ACC是在定速巡航的技术基础之上发展而来，并使其功能在新款奥迪A6L上得到了扩展。

    一、主动车道保持系统
    驾驶车辆时，除了要选择合适的速度，还有很重要的任务是控制并保持车道，这要求驾驶员始终密切注意道路走向和车辆运动情况。为了提高车辆驾驶的舒适度和安全性，有必要帮助驾驶员完成上述艰巨的任务。横向导向辅助系统主要是通过方向盘、驾驶员座椅振动或发出警告声，来警告驾驶员不要偏离车道。而驾驶员必须根据行驶情况，决定需要采取的应对措施。但是由于在保持车道时，有时留给驾驶员的反应时间很短，因此有必要将辅助功能从发出警告扩展为主动提供支持。
    “奥迪主动式车道保持辅助系统”是全新一代的横向导向辅助系统，不仅能对车道偏离发出警告，而且在高速公路和国道上行驶时，还能通过调节方向盘转向力矩，帮助驾驶员保持车道。系统的优点是：根据方向调节转向力矩，直接告知驾驶员在相应的行驶情况下必须做出的反应。这样一来，与只发出警告的系统相比，驾驶员调整方向的时间就大大缩短。不仅能获得更高的安全性，还能实现更为直观的辅助形式。
    构成奥迪主动式车道保持辅助系统的基础是各控制单元和系统的联网。车内后视镜上有一个单目摄像头，可以探测到最多8种线条，包括虚线、直线、圆点线路面标记以及标记线的颜色（黄色或白色），继而提高系统的实用性（例如也可在建筑工地使用）。在图像处理控制单元里，用控制算法处理这些探测到的信息，系统计算出实际行驶的车道，并决定是否有必要提供辅助。为此系统需要检查其他标准，如预测的车辆与车道的相对运动以及驾驶员当前的转向意愿。必要时系统会进行针对性的转向辅助，并通过电控机械式转向系统调节转向力矩，直观地为驾驶员提供辅助。
    用转向灯操纵杆上按键激活奥迪主动式车道保持辅助系统后，当车速超过65 km/h时，系统就对摄像头探测到的至少1条路面标记准备就绪。驾驶员会从组合仪表上，看到显示的系统状态及探测到的路面标记。根据设置，奥迪主动式车道保持辅助系统会在将要偏离车道前实施干预，或通过不断施加转向力矩，始终为驾驶员提供辅助。如果驾驶员采纳了系统提供的转向力矩，车辆就会被牵引回车道中央。
    期间并不会限制驾驶员一贯的驾驶方式。系统识别出驾驶员打开转向灯，或是针对性实施转向动作，或是有意离开车道时，就不会进行干预。只有在必要时才会提供辅助。保持车道的责任仍然完全由驾驶员承担。奥迪主动式车道保持辅助系统识别到驾驶员把手从方向盘上移开后，就会自动关闭。
    1．根据意愿提供转向辅助
    驾驶员可以通过车辆“MMI”显示器上的“CAR”菜单，在2种辅助类型之间进行选择。如果设置成“转向时间点：延迟”，则系统会在即将驶上路面标记前实施转向干预，以防驾驶员无意间偏离车道。如果驾驶员在车道中央行驶，则不会进行干预（图1）。

    除避免偏离车道外，奥迪主动式车道保持辅助系统还能提供另一项重要的横向导向辅助功能。尤其是在长途行驶时，一直保持车道会比较费神，因此加强车道保持辅助，能够减轻驾驶员的负担，从而提高驾驶舒适度。如果驾驶员选择“转向时间点：提前”这项设置，则即使是稍微从车道中央偏离一点，奥迪主动式车道保持辅助系统也会生成调节转向力矩，使车辆始终沿车道中央的方向行驶（图2）。

    行驶期间当然主要还是靠驾驶员进行转向，奥迪主动式转向辅助系统也仅仅是通过提供微小的转向力矩进行辅助，但却能显著改善车道保持情况，并提高驾驶舒适度。和平常一样，一旦车辆驶过某一条路面标记，就会额外通过方向盘振动向驾驶员发出警告，前提是驾驶员在MMI中激活了这一功能。
    2．通过联网实施智能辅助
    除了路面标记外，驾驶员还必须注意其他车辆或物体，以调整车道保持情况。如果除配备奥迪主动式车道保持辅助系统外，车辆还配备了“自适应巡航控制系统”  （ACC）或奥迪驻车辅助系统，则在进行转向干预时还会将临近车道和路缘上的情况考虑在内，因此精确度更高。这时，系统除了注意各种边界线，还会通过雷达、摄像头和超声波传感器系统观察其他车辆和物体。系统明确识别出驾驶员有超车意向时，不管是否使用转向灯，在驶出或驶入车道时都不会实施干预。如果探测出本车近旁有其他车辆或公路护栏，奥迪主动式车道保持辅助系统能够帮助驾驶员与这些目标保持一定距离。这样，在驾驶员的确需要用到转向干预功能时，系统能够更加针对性地实施干预，同时不会限制驾驶员一贯的驾驶方式。

    相关资料：2017年大众、奥迪原厂维修信息系统ELSA 6.0
  

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