（3）电机位置传感器
    用于感知空心轴的位置和轴承的偏心。空心轴上有8个磁圈，其磁场由带有3个霍尔元件的传感器感知．所以空心轴每转动150、就产生一个信号经由导线送给控制单元。
     （4）基准传感器
    方向盘每转1圈或者执行元件输出轴每转1圈，基准传感器就输出1个信号。这个信号用于评定转向器的中间位置以及完成故障维修后的初始化。输出齿圈上的一个缺口由霍尔传感器测出，并将该方波信号发给控制单元。

     （5） ESP传感器
    用于测定车辆各方向的加速度信号。装备主动转向的车辆上需要2个这样的传感器，以用于安全校验。ESP控制单元和主动转向控制单元需要这些信号控制车辆。
     （6）转向角传感器
    控制单元需要转向角信号计算所需要的并行转向角，以便实现可变转向比。而计算所需要的并行转向角以便使车辆稳定，也要用到转向角信号。
    主动转向系统在正常工作时，需要与CAN总线上其他控制单元进行数据交换，具体交换的数据如下。
    网关：时间、日期和里程。
    发动机控制单元：系统状态和转速。
    车身电子1:驾驶者选择的驾驶模式及系统工作状态。
    车身电子2:车辆底盘号。
    制动系统控制单元：行驶方向、车速、轮速和转向角需求。
    转向角传感器：转向角、转动方向和转向角转速。
    ESP传感器：系统状态、横向加速度和偏摆率。
    仪表：系统警报灯控制和系统文字警报。

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