三、系统初始化
    根据法规要求，尽管采用了电动机械式调节结构，但是方向盘和转向机主动齿轮之间仍然有机械连接部分。在关闭主动转向系统后，也可以通过方向盘来转动车轮（例如将车举升进行修理时）。在下次系统启动时，前轮转角对应的就不是可变特性曲线规定的转角了。初始化的任务，就是查明与规定值的偏差，并实现所要求的转角叠加，以便再次形成前轮的正确转角。
    初始化是通过采用电机位置传感器信号和转向角传感器信号来实现的。转向角传感器将当前方向盘位置信息告知控制单元，而电机位置传感器传送的是空心轴位置信息和轴承的偏心状态。控制单元计算出电机位置规定值和实际值之间的差值，然后操纵电机来进行必要的修正。
    如果出现严重故障，那么主动转向系统控制单元将无法在关闭点火开关时可靠地存储电机位置传感器信号，这时会使用一种专门的初始化规程。这时初始化过程使用的是基准传感器信号，该传感器发出的是转向器处于中间位置的信号。使用基准传感器脉冲和转向角传感器位置信号，电机就可以重新初始化。随后，“正常的”初始化规程会与可能斜置的方向盘进行同步。

    四、系统基本设定
    通过基本设定，主动转向控制单元就会获知转向角传感器的测量值（方向盘位置）、电机位置传感器信号（偏心位置）以及基准传感器信号（转向器主动齿轮的位置）。这个基本设定过程是初始化的先决条件，也是在平坦路面上直线行驶时，方向盘能保持在水平状态（不倾斜）的前提条件。下述情况下，应对主动转向系统进行基本设定。
    ①更换新的或替换另一个主动转向控制单元。
    ②更换新的或替换另一个转向柱，因为基准传感器和电机位置传感器安装在转向柱上。
    ③更换新的或替换另一个转向角传感器，或者对转向角传感器进行了校准。
    ④修改了车轮定位值，因为前束值变化后，应重新校准转向角传感器。
    在做基本设定时，应使用故障诊断仪，在“引导性功能”中选择主动转向控制单元，进入“基本设定”功能。开始基本设定前，首先需要对转向角传感器进行校准，此时需要用到专用工具VAS 6458-方向盘水平仪。这个校准就是要通知主动转向控制单元，转向轮在直线行驶位置转向角是多少。
    接下来，控制单元将检查编码，编码正确，诊断仪会提示通过四轮定位仪将前轮设置到左右轮前束值相等的位置。这时，主动转向控制单元就能确定当前的转向角以及电机位置信息。
    将方向盘转到中间位置，以确定基准传感器相对于转向角的关系。此时，前束位置时与方向盘在正中位置时的转角差就确定了。如果需要，方向盘偏斜状态会由控制单元控制电机进行自动校正。这样就可以保证车辆直线行驶时，方向盘在正中位置了。

    五、维修中遇到的问题
    日常维修中，维修人员会接到客户投诉，说车辆在直线行驶时，方向盘歪斜；或者在更换完转向器后，方向盘不正。按照常规的故障诊断思路，维修人员首先会检查车轮的定位，在调整完定位参数后试车，如果发现方向盘不正，就调整方向盘。实际上这种方法是错误的。正确的做法应该是先检查四轮定位，利用诊断仪校准转向角，然后进行主动转向系统的基本设制。
    另外一种情况是，维修人员知道车辆直线行驶时方向盘不正与主动转向系统有关，但是在进行基本设定时，不使用方向盘对中仪和四轮定位仪，凭感觉来摆正方向盘和前轮。这样即使做完基本设定后，方向盘还是不正。
    该车启动发动机后，在没有任何接触的情况下，方向盘会自动旋转一个角度，这是正常现象。这是因为主动转向系统在收到发动机启动的信号后会自检，并进行初始化。发生这种情况的可能原因是，在车辆没有打开点火开关的情况下，方向盘发生过移动。系统在自检时，发现偏差角度超过8°，电机会自行运转，从而将方向盘转角与电机转角对正。因此车主有时会察觉到方向盘轻微转动。如果偏差角度小于8°，系统的初始化将在行车过程中进行，此时车主就感觉不到了。

相关资料：2017年大众、奥迪原厂维修信息系统ELSA 6.0

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