该型变速器的变速箱为定轴式4挡结构，4个前进挡，3个后退挡。变速箱内部有6个分布于3根平衡轴上的多片湿式摩擦离合器，能在带负荷状态（不切断动力）下接合与分离。换挡时相应的离合器摩擦片被受轴向作用的油压所推动的活塞压紧。离合器摩擦片的分离则是靠复位弹簧的作用力将活塞压回。
    电液控制变速系统分为液压控制系统和电气神制系统。液压控制系统由变速泵、滤油器、电控操纵阀、安全阀、油散热器等组成，电气控制系统由EST-17/T型挡位控制器、DW3型换挡选择器、传感器及连接电路组成，如图3所示。

    挡位手柄控制方向，通过向前或向后推操纵杆可得到“前进一空挡一倒挡”的位置，转动手柄可设定不同的挡位。另外在挡位手柄内部还有一空挡锁止机构。半自动换挡先进性表现在：采用电脑集成控制系统EST-17/T控制的电液操纵，并带有KD换挡功能（it挡强制跳工挡），减少了作业换挡频繁，同时操纵也十分灵活轻巧。
    从结构特点比较，传统ZL50型动力换挡行星式变速器结构紧凑复杂，零件多，设计难度大。箱体、行星架、齿圈制造工艺难度大，对加工精度要求较高。其负荷分配在行星排的齿轮上，受力分散，齿数模数小，总体尺寸较小。Z F 4W G200型半白动换挡定轴式变速器结构简单，对加精度要求较低。它采用多对齿轮传动，容易实现变轴距、变挡位、变速比，适应性更强。其齿数模数较大，变速器横向尺寸大，结构上不够紧凑。
    从使用性能上比较，传统ZL50型动力换挡行星式变速器采用连杆操纵换挡，操纵力为30 N,每挡操纵行程10mm。装载机作业时换挡操作频繁，有轻微冲击，整机振动较大、噪
声大，驾驶员劳动强度较大，作业效率中等。ZF 4WG200型半自动换挡定轴式变速器具半自动换挡（KD挡）功能，操作程序简化。电控换挡操纵力6N，每挡操纵行程极短，操纵性好，驾驶员操作强度低。换挡平稳，整车振动较小、噪声低，驾驶员舒适感强。整体作业效率较高，且具有一定的节能效果。正常维护条件下，传统动力换挡行星式变速器的使用寿命在3000-5000h，综合故障率较高。ZF 4WG200型半自动换挡定轴式变速器的使用寿命为8000-10000h，综合故障率很低。可靠性方面具有明显优势，它的低故障率减少了用户的停机时间，降低用户维修费用，由此受到了众多国内港口、矿山、钢厂等行业中高端客户的青睐。ZF 4WG200型半自动换挡定轴式变速器不足之处有2点：一是售价较高，约为传统ZL50型行星式变速器的3倍；二是电液控制变速系统技术含量较高，对维修人员的专业性要求较高，国内市场维修布点尚未普及。

    随着电子技术的不断发展，定轴变速器多采用了半自动及自动电液换挡控制系统。它通过相应的优化换挡策略，提高了变速器的换挡品质，使得设备的工况适应性更加符合用户需求。
    目前，国内很多装载机厂制造商都在白主研发变速器，其所配变速箱趋向采用电液换挡的定轴式变速箱。相信未来，带电控盒的电液换挡形式的定轴式动力换挡变速箱将成为国内装载机市场主流配置。随着用户对设备全寿命周期价值的不断重视，采用电液换挡变速器的装载机也必将受到更多用户的垂青。
 

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