原因分析：

    1. ESP故障

    2、自动巡航故障

    3、行人检测系统故障

    4、其他故障

维修过程：

    1、维修技师用VDS扫描，ESP报：U059506前电机控制器报文2CAN数据被破坏、自动巡航系统报：MG2报文组2信号无效（0X240)、整车控制器报：巡航开关、油门、刹车、等信号故障，先清除故障码再重新上电后读取ESP和巡航系统故障当前；

    2、由于车辆进店升级过多功能视频控制器，怀疑是不是没有标定，所以重新标定巡航系统和多功能视频控制器后仪表不报警，但是整车控制器报：P1D6900刹车信号故障一校验故障当前，其他故障码可以清除；读取整车控制器数据流，踩下刹车踏板无刹车深度变化一直显示为零：

    3、此时怀疑刹车深度传感器故障，回到店内重新上电后一连串故障又出现，测量刹车深度传感器供电搭铁正常，测量整车控制器K188B-17和K188B-16阻值4. 586kΩ、K188B-22和K188B-23阻值无穷大不正常，更换刹车深度传感器，再测量K188B-22和K188B-23阻值0. 9041kΩ正常，路试车辆故障未再现，故障排除。

维修小结：根据故障码和测量数据为依据，综合分析故障部位，快速解决车辆故障，以避免走弯路。