原因分析：

1、某传感器故障

2、某控制器故障

3、线路及通讯故障

维修过程：

1、 由于此车故障是偶发性故障，所以车辆进店时无故障，用 VDS 读取整车故障发现只有ESP 系统报， U100308-EPB 数据错误， U100304-EPB 超时（历史故障）询问用户得知故障出现时， EPB 工作无异常（可正常拉起及释放） 。

2、 路试验证故障，经长时间路试故障出现了，此时用 VDS 读取故障发现， EPB 系统报，U041681-接受到 ESP 的无效信息故障（当前）此时手动操作 EPB 工作无异常。

3、 分析故障，到底是 ESP 接收不到 EPB 的信号，还是 EPB 接受不到 ESP 的信号，因 ESP系统报 EPB 超时及 EPB 数据错误故障，所以重点查看 EPB 的 CAN 通讯，测量 EPB 模块 CAN/H和 CAN/L 电压及阻值均无异常，人为拔掉 EPB 模块模拟故障，车辆上电后仪表就提示请检查ESP 系统，读取故障码和行驶中报的故障一致，倒换 EPB 模块测试，跟踪一周故障未再现，更换 EPB 模块故障彻底排除。

维修小结：此车故障是因 EPB 控制模块内部 CAN 模块偶发性通讯异常导致，检修此类故障，一定要认真仔细检查，逐步缩小维修范围，认真分析，以便快速找出故障点。