故障现象：车辆仪表显示“请检查电子驻车系统”、“自动紧急制动功能受限”、“车道偏离功能受限”，车辆可正常行驶。偶尔熄火后仪表故障消失，主动安全功能恢复正常。
原因分析：
1、线路故障；
2、控制器问题。
维修过程：
1、车辆故障发生频率低，进店时检测智能动力制动系统报：C051200 右后轮速传感器断路故障-
OBD，C053C00 轮速传感器信号相互效验错误-
OBD；MPC报：U01BC31接收ESC_123信号故障，U01BD31 接收到ESC_220轮速方向信号故障，U01BE31接收到ESC_222信号故障，U01C231 接收到ESC_1F0轮速脉冲信号故障；
2、根据故障码初步分析为右后轮速传感器信号丢失导致，更换右后轮速传感器后路试正常，交车后当晚故障再次出现；
3、车辆再次进店故障消失，人为将右后轮速传感器拔掉路试，故障模拟复现。检测故障代码与进店时相同，确认轮速信号丢失导致故障。查看电路图右后轮速传感器从智能动力制动系统到右域车身控制模块，再从模块直接到传感器；
4、因轮速传感器更换后故障依旧，在结合电路图分析为右域偶发性故障，为验证此分析，先排除线路或接插件是否异常。测量K08 1、2号针脚对KG86(F)1、2号针脚导通（排除地板线束异常），BG86(B）-14、15对B03-37、20针脚导通（排除前舱线束异常）。拔掉KG86(F)及BG86(B)插头查看右域针脚无歪斜。恢复原车状态测量右后传感器端电压与信号对地电阻，发现右侧传感器电源有7V电压（正常），而信号线对地电阻为无穷大（异常），对比左侧信号线对地有105Ω电阻；
