五、系统硬件
      1.ASDM
    ASDM（Active Safety DomainMaster）内置于挡风玻璃上部，是一个与FIexRay, Safety CAN Exposed和SafetyCAN Protected通信的主控单元。ASDM包含了组合式摄像头和雷达。摄像头探测目标的能力比以前版本的摄像头显著增强，还可在黑暗中探测目标，因此ASDM还取代了早期车型中的激光装置CVM。
      2.留达
    雷达主要用于探测本车前方的车辆、骑车人和行人，并测量与目标之间的距离。雷达的工作频率为76 GHz。雷达有2个测量凸角：Long range,测量角±10°，最大量程200 m，用于探测车辆和骑车人；Mediumrange,测量角±30°，最大量程40 m，用于探测行人（图12）。每个凸角均有2个发射天线，可在凸角的工作角内发射雷达波，前方物体的反射波可被6个接收器天线探测到，通过分析各个天线接收到的信号，就可以计算出前方物体的距离、速度和角度。

    3.摄像头
    数字摄像头能在52°的水平视野内探测车辆、行人、交通标志、街道照明和大多数类别的车道边线（图13）。摄像头向ASDM发送1 280×960分辨率图像，这一分辨率比早期车型的摄像头提高刊倍，ASDM则利用图像执行计算并控制Intellisafe Standard和Intellisafe Assist涵盖的功能。摄像头还配有滤波器，可检测红色部分，以便在距离足够近时检测到前方车辆的红色尾灯，同时可更容易地探测速度标志的红色部分。

    摄像头与人眼相似，也就是说，它在大雪、大雨以及浓雾天气情况下“看”不清楚，强烈的入射光线、车道上的反射物、路面上的冰雪、脏乱的路面或不清晰的车道边线也会降低它的功能。在这些情况下，摄像头从属系统功能会下降或暂时关闭。
    4.SODUSODR
    SODUSODR位于后保险杠下方（图14），用以测量目标相对于车辆自身的距离和角度，原理和功能与前向雷达相同。SODL/SODR在XC90车型上有4个探测区，其中2个用于BUS功能，1个用于CTA功能，第4个则用于RCW功能。
 

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