3．车道偏离报警（LDW）
    车道偏离报警（LDW）示意图如图7所示，控制框图如图8所示。如果车辆无意中偏离其正在行驶的车道，车道偏离警告（LDW）将通过转向盘的震动（触感转向反馈）警告驾驶员。图像处理控制模块（IPCM）持续监控车辆相对路标的位置。如果车辆偏离车道中心并且未检测到明显的驾驶员输入操纵，则会触发LDW。识别的驾驶员输入信号包括：



    ·踩下加速器踏板
    ·制动器接合
    · 方向指示灯打开
    ·转向角明显变化
     警告包括：
    ·转向盘震动
    · 仪表中显示的图形警报
      图形警告用于在车辆驶过车道标志的左侧或右侧时通知驾驶员。
      车道检测通过处理图像处理控制模块（立体前视摄像头）数据并根据车道标志进行测量来确定。车道标志示例包括白色或黄色的实线或虚线。车道监控仅在以下情况下可用：
      ·车道标志清晰可见
        车速大于60km/h但小于172km/h
      如果车速低于60km/h或高于172km/h，系统将仍开启但不跟踪。
      驾驶员可以在高、正常或关闭之间调整系统的灵敏度。这通过仪表盘菜单执行。
      正常灵敏度：
    ·如果检测到驾驶员干预，系统将取消所有警告
    ·LDW在车速高于60km/h时工作，在车速低于52km/h时进入待机状态
    高灵敏度：
    ·系统不会在检测到干预时取消任何警告，除非合适的方向指示灯启用
    ·LDW在车速高于52km/h时工作，在车速低于42km/h时进入待机状态
      待机模式：
      ·车速不在正确工作范围
      ·车道标志并非清晰可见
      ·道路宽度小于2.5m
      ·道路宽度大于5.5m
      ·道路有半径小于200 m的急转弯
      ·道路过度起伏
      ·在选择正常灵敏度模式时道路上的弯道过多
      在以下情况下，LDW系统的性能会受到影响：
      ·恶劣的行驶条件
      ·摄像头视线减弱
      ·车道标志磨损、损坏或是临时标志
      ·道路和坡度的偏差极小
        向强光／灯（包括强日光）处行驶
      ·行驶时与另一车辆靠得太近
      ·系统故障

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