5．组合收发模式
在收发组合模式下，一个保险杠内的超声波传感器首先依次发出一个超声波脉冲包。然后，超声波传感器将接收由感知范围内的一个目标所反射回来的回声脉冲。该回声脉冲在超声波传感器得到加强，然后作为数字信号转发至泊车辅助系统控制单元。泊车辅助系统控制单元根据回声脉冲的运行时间计算出目标距离。
6．接收模式
在接收模式中，超声波传感器将接收相邻超声波传感器所发出的回声脉冲。泊车辅助系统控制单元最多可分析3个超声波传感器的信号（“三边测量“＝圆割线＝相邻传感器同时“监听”）。通过多个超声波传感器的信号分析，计算出车辆和目标之间的最小距离。
7.超声波传感器电路
超声波传感器在其电子装置中有一个可设码和可编程的内存。这样，便能有目的地对回声接收的灵敏度施加影响。因此，超声波传感器可跨车型使用。所有超声波传感器都有自己的电子装置。前后超声波传感器都有一个共同的电源和接地。
如图6、图7所示，超声波传感器由泊车辅助系统控制单元通过总线端15供电。
8．影响超声波传感器探测的因素
（1）车辆状况和周围环境可能影响传感器正确检测障碍物的能力。如传感器上有污垢、积雪或结冰等。以下情况都会影响超声波传感器的探测准确性。
①传感器被遮盖。
②车辆明显侧倾。
③在特别颠簸的道路、斜坡、碎石路面或草地上。
④由于车辆喇叭声、摩托车引擎声、大型车辆的气制动声或其他会产生超声波的强烈噪声，车辆附近十分嘈杂。
⑤附近有另一装备泊车辅助传感器的车辆，并且该车的传感器正在工作。
⑥车辆装备了翼子板天线杆或无线天线。
⑦车辆安装的牵引环。
⑧保险杠或传感器受到强烈冲击。
⑨车辆正在接近一个较高或曲折的路缘。
⑩在烈日或严寒天气中。
（2）除上列情形之外，交通标志和其他物体有时可能因其自身形状的原因被传感器判断为比其实际距离更近。障碍物的形状可能妨碍传感器对其进行检测，尤其要注意以下障碍物。
①电线、栅栏、绳索等。
②棉花、积雪和其他吸收无线电波的材料。
③有尖锐棱角的物体。
④低矮障碍物。
⑤上部朝外伸向车辆方向的高障碍物。
为避免引发事故，使用前后泊车雷达请遵守下列注意事项：
①在传感器工作范围以内，请勿加装任何物品。
②泊车雷达系统仅是驾驶辅助系统，不要过度依赖其作用。建议倒车速度不超过5km/h，泊车雷达系统持续鸣响时，立即停止倒车，此时车辆与障碍物已极其接近，谨防发生事故。
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