直接横摆力矩控制（DYC）系统是实现车辆运动稳定的一种有效方法。车辆DYC系统主要用于轮毅电机和主动前后轮转向系统，消除多余的转向输入。这意味着输入变量不能唯一地确定纵向、横向、横摆运动。基于纵向和侧向力分布提高转向性能，使各轮工作负荷均衡。提出了一种获取纵向、侧向力分布的方法，该方法基于纵向、横向、横摆运动方程的最小二乘法。提出一种控制侧向力的方法，该方法使用轮胎侧向力传感器、主动前后轮转向系统，以及用于提高横摆角速度控制性能的DYC。仿真和试验验证，该方法能够使各个车轮工作负荷均衡和快速横摆角速度响应。
    相比传统方法，所提出的方法可使每个车轮的轮胎负荷均衡，并控制偏航率。可以通过减少车轮负荷防止轮胎力达到极限，同时车辆在加速、减速、转弯工况下的稳定性和安全性也得到提高。
    在车辆动力学与控制研究领域，有许多关于车辆弯道行驶稳定性的横摆控制方法。对于没有扭矩分配机制的传统内燃机汽车和非轮毅电机驱动的电动汽车，可利用主动前后轮转向系统控制偏航率。全驱电动车如轮毅电机驱动，横摆率控制基于主动横摆力矩。减少车轮负荷对保持车辆横向稳定性很重要，提出轮胎力均衡分配方法。