3 解决方案
    试验场再次出现DDM模块掉线，我们将故障时的数据记录到了DFLASH中，并在发送COM初始后，故障恢复，将故障时的数据读出，进行数据还原。在COM中，发送报文的处理由一个内部函数，＿com-process＿ empty tx slots实现。该函数处于COM的临界区中，执行时需要关闭中断，防止意外的代码重入。
    根据问题现象分析、故障节点内存提取、台架问题复现实验等一系列的手段，节点丢失的根本原因已经定位：函数s_com_process_empty tx_slots执行到某段位置时被函数s_com_connect node中断，造成COM内部报文发送标志处理流程异常，无法被清除。此时若再发生帧模式切换请求（调用函数s_com_setee fmd） 、COM将会由于发送标志存在无法正常切换帧模式，进入只能接收不能发送的状态，即实验车上发现的节点丢失现象。函数s_com_process_emp-ty_tx_slots中的临界代码见图1。

    节点在临界区调用s_com_connect_node的原因是发生了bus-off事件，而bus-off处理代码在软件中的运行时机为立即执行（在中断中进行处理）。节点在bus-off事件发生时的处理代码见图2。

    发生问题的临界区代码执行时间为微秒级，根据初步估算小于1μs，而正巧在此时发生一次bus-off的概率极低，导致该问题非常难以捕捉，只有长时间行车才能提高其发生的频率。
    根据其根本原因，该问题有以下2种解决方案：①增加临界区保护代码（实现COM提供的中断操作回调函数）；②将bus-offer理代码置于任务上下文中执行。
    保证函数s_com_process_empty-tx-slots在执行时不会被s_com_connect_node中断，从而解决因此导致的节点丢失问题。
    将程序重新规划，对于以前不合理及导致此次问题的COM模块接口均进行了优化，ECU唤醒后重新初始COM模块，确保ECU起来后COM模块的内存中的数据不会出现异常；将原程序在中断处理中调用的s_dirnm_tx_process、s_dlrnm rx_process、s_dirnm_can_error从中断中移走，在中断中设置标识，在任务中查询标识后调用；增加中断保护功能，在关键的操作处理过程中不允许中断打断；查询COM模块的Pending状态，如果持续Pending超过5s，重新初始化COM模块，确保故障能恢复。
    通过对试验车辆的长期跟踪，模块未再次发生掉线问题，证明了我们分析的合理性和程序修订的可靠性。

    4 结论
    随着现代汽车功能的复杂性的提高，汽车电子控制模块的数量也越来越多，需要通信的信号也相应增多，CAN总线通信是现在汽车中主流的信号通信方式，可满足现代汽车信号交互的需求。但是CAN总线通信模块在设计过程中，出现模块掉线的情况很多。掉线的情况又各种各样，增加了分析的难度。本文通过对总线掉线的各种情况展开分析，有效解决了试验过程中的掉线问题，对后续其他CAN总线模块的设计具有借鉴参考价值。
 

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