编码器是一种将角位移转换成数字脉冲电信号的旋转式传感器，多应用于需测量角度或计算圈数的部位。编码器的优点是测量范围大、便于设置起始点和终点，在安装时不需要费时、费力的寻找零点，将某一中间位置作为起始点就可以使用，从而大大简化了安装、调试难度。但是在检测时同总线型传感器一样，无法使用万用电表进行测试，只能通过PC机及人机交互模块进行检测。
    （3）检测开关故障
    造成检测开关故障的原因主要分为以下5个方面：一是检测开关安装位置不正确，造成检测开关行程内无法实现有效动作，调整检测开关安装位置即可；二是被测装置安装位置错误，造成检测开关无法正常反馈所采集的信号，调整被测装置安装位置即可；三是检测开关摇臂或凸轮动作过小，没有达到检测开关动作行程，调整摇臂或凸轮行程即可；四是与检测开关相连的线路接点接错或接触不良，查找是否存在错接线、线路是否短路即可；五是检测开关损坏，将其更换即可。
    （4）线路故障
    线路故障一般分为短路、断路和搭铁3种：
    短路工程机械一般在每个分路上都设有熔断器进行短路保护，防止各分路的电流不流经用电器直接回到电源负极，造成回路电流过大，发生短路故障。检测此类故障时，可通过观察熔断器上发光二极管是否发光，即可判断是哪一路分支短路。再用分段法进行线路检查即可。如果分支电路中没有电流，即使熔断器已经熔断，发光二极管也不会发光。此时可检验线路是否短路，再将熔断器接通，使分支电路中有电流流通。
    断路工程机械线路断路故障包括导线虚连、断路，虚焊等，其明显特征是线路始端有电，而终端无电。解决此类故障需要检查导线连接节点是否虚接，导线两端是否断路，导线是否接入对应的接点，通常要重点排查是否有错接以及接点氧化、腐蚀。
    搭铁为了防止外部信号干扰，应用CAN数据总线技术的工程机械大都采用地线集中返回蓄电池负极的方法，此处所说搭铁故障与通常所说搭铁故障不同，此处所说的搭铁故障是由于运动磨损或机械摩擦造成线路绝缘层损坏，导线与其它金属部件导通所产生的短路故障。这种短路故障通过控制箱的地线连接端子无法测量，只能通过万用电表负极连接至金属外壳进行测量。
    尽管应用CAN数据总线技术的工程机械能够通过多种形式对系统故障进行诊断，然而任何测试工具都不是万能的，每种手段都需要在实践中不断完善。及时有效的处理CAN数据总线故障，不仅需要学习相关知识，也需要长时间工作经验的积累。只有对其各个部件组成、功能、动作逻辑关系等有清晰的了解，对故障进行合理的数据采集、分析和判断，才能有效排除故障，获得满意的排查结果。
 

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