1．故障现象
    我们为某轮式路面铣刨机设计了1款行走液压系统，在整机调试过程中，行走系统出现以下3个问题：一是行走起步时有顿挫感，行走不够顺畅。二是控制系统按设计要求向行走变量泵输入15～80mA控制电流时，行走液压系统参数及行走速度达不到设计值，控制系统输出电流达到40～140mA时，才能对该行走变量泵进行控制。三是控制电流与行走变量泵排量变化曲线的线性度不是1条直线，使行驶速度难以控制。针对故障现象，我们在分析该机行走系统控制原理基础上，进行故障排查。

    2．行走系统控制原理
    （1）结构特点
    该铣刨机行走液压系统选配萨奥90系列行走变量泵，通过闭式回路驱动行走马达；选用TTC控制器对行走液压系统进行控制，控制器向行走变量泵比例电磁阀输出的控制电流为15～80mA，该控制电流可改变行走变量泵输出油液的方向和流量，使铣刨机行驶系统进行无极变速，且达到最大的前进、后退速度。驱动轮直径为660mm，行走马达输出的动力通过速比为43的行走减速器传递给铣刨机驱动轮。
    （2）行驶速度检测
    铣刨机行驶速度采用非接触检测的霍尔传感器进行检测，其体积小、频率响应宽、动态范围大。霍尔传感器安装行走马达壳体上，行走马达输出轴上设有40个齿的感应盘，行走马达转动时带动感应盘转动，感应盘每个齿经过霍尔传感器时，霍尔传感器产生1个脉冲，TTC控制器接收到脉冲信号后，按照公式（1）的算法进行程序处理：

式中：V----铣刨机行驶速度，m/min;
      kv----修正系数，初始取1.0，每次增减0.02；
      r0---轮胎滚动半径，取330mm;
      i0----行走减速器减速比，取43;
      f----脉冲频率，Hz；
      M----感应盘齿数，取40.
    控制器按照以上算法得出铣刨机行驶速度V，与脉冲频率f及修正系数kv的关系为0.07kv·f，按照该以上算法将霍尔传感器检测到脉冲频率转化为速度信号，再通过CAN总线传输给显示器，显示器即可显示行走速度。
    当驾驶员通过控制手柄向控制器发出铣刨机行驶速度信号时，控制器接收到行驶速度信号，结合速度传感器检测的铣刨机实际行驶速度，对铣刨机行驶速度进行调控。
    （3）行走变量泵的排量控制
    萨奥90系列变量泵所配比例电磁阀最大允许电流Imax为80mA，起始电流I为15 mA，该行走变量泵排量百分比与比例电磁阀控制电流关系如图1所示。

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