一辆行驶里程约51000km的宝马740Li轿车。车主反映：该车在行驶中转向系统报警，转向变得沉重。

    接车后连接ISID进行诊断检测，读取相关的故障内容如下：480154-ICM:HSR控制模块报告故障；48038C一后桥侧向偏离调节：电机位置传感器值不可信；480388一后桥侧向偏离调节执行器：识别出线路故障。

    这款740Li配置有一体化主动转向控制，它包括主动转向控制（AL)和后桥侧向偏离调节（HSR)。后桥侧向偏离调节（HSR）控制模块安装在后备箱凹坑中。HSR控制后桥侧向偏离调节作动器中的伺服电机，HSR控制模块中的一个温度传感器监控伺服电机的末级，在执行器中安装有一个电机位置传感器以及一个转向横拉杆位置传感器。这些传感器的信号由HSR控制模块进行分析。HSR控制模块通过主动转向控制（AL）控制模块与FlexRay连接。在执行器中安装有下列部件：

    .伺服电机

    .电机位置传感器

    .转向横拉杆位置传感器

    电动机械式作动器由一个伺服电机组成，该电机通过一个螺杆传动装置移动两根转向横拉杆，转向横拉杆与随动转向臂连接。作动器的最大提升运动设计为8mm，可在车轮上引起一个最大30的转角，后轮转向系的螺杆传动装置采用自锁结构。发生系统故障后，车辆的行驶性能就像没有后轮转向系一样。

    一体式底盘管理系统（(ICM）是上级控制模块，在里面计算一体化主动转向控制的标准值，ICM根据当前行驶状态和驾驶员转向角计算出可变转向器传动比和偏航角速率控制的标准值。在确定这些值的优先级后，ICM为AL和HSR控制模块各提供一个计算出的标准值。这是一个在前轮和后轮上调整的标准角度。两个控制模块接收标准值，并控制执行器正确地实现标准值。两个控制模块因此在执行器的控制模块之外。控制模块连接在F1exRay上。同时F1exRay通过AL控制模块连接到HSR控制模块。

    选择故障内容执行检测计划，ISTA系统要求检查HSR控制模块插头及相关导线。拆卸后备箱右侧的饰板，发现HSR控制模块上及插头上面有液体泼洒过的痕迹。询问用户得知，由于后备箱中曾经有饮料泼洒过，当时只是把盖板上的擦干净了，没有想到饮料还是渗透到下面去了。断开HSR的连接端子，发现控制模块的端子的针脚及插头插孔已经严重腐蚀，如图1、图2所示。

    故障排除：清洗HSR控制模块的插头，更换HSR控制模块，然后全车编程设码，删除故障存储，试车，故障排除。