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1.4 自适应控制
自适应控制原理如图4所示。 由于汽车巡航控制系统是一个本质非线性系统， 并且汽车在行驶过程中受到路面坡度、 空气阻力等外界因素干扰， 因而基于实时不变系统得到的控制方法就难以在各种工况下取得良好的效果， 解决的办法是加入自适应环节， 其控制方法能随各种因素的变化而实时地加以调整， 以适应复杂多变的行驶工况。
自适应控制是针对具有一定不确定性的系统而设计的。 自适应控制方法可以自动监测系统的参数变化， 时刻保持系统的性能指标为最优。 目前， 用于汽车巡航控制的自适应控制主要为模型参考自适应控制。
2 Camry巡航控制系统的结构原理
2007款丰田Camry轿车巡航控制系统由传感器、 操作控制开关、 执行器和巡航控制 器ECM （图5） 组成。 Camry巡航控制系统组成元件的位置如图6所示， Camry巡航控制系统的工作原理如图7所示， Camry巡航控制系统电路如图8所示。
2.1 传感器
2.1.1 车速传感器
丰 田Camry轿 车采用电磁感应型车速传感器 （VSS， Vehicle Speed Sensor）， 其实物如图9所示。 其作用是测量汽车的行驶速度， 并转换成电信号传送给ECM， ECM利用该信号来控制发动机转速。
