宝马车辆采用中央高级行驶动态协调控制系统的历史可追溯到数年前，而宝马3系（E9x）所采用的纵向动态管理系统也属于中央高级行驶动态协调控制系统。纵向动态管理系统将“动态定速巡航控制系统”和  “主动定速巡航控制系统”集成在LDM控制单元内。这些集成功能可使动力传动系统和制动器控制更平顺协调。

    宝马X5(E70)首次采用了带有VDM控制单元的垂直动态管理系统，通过集成在控制单元内的垂直动态控制系统（VDC）功能控制调节式减振器。以前的系统仅将车辆高度和垂直加速度作为输入信号使用，而垂直动态控制系统的高级调节方案将所有与行驶动态相关的信号（如车速、纵向和横向加速度）都视为输入信号。此外，VDM控制单元还协调垂直动态控制系统和主动侧翻稳定装置（ARS）的功能，这样可在更多的行驶状态下改善车轮与路面的接触情况并减小车身的垂直运动。

    行驶动态管理系统可在基本的有效方
向中加以辨别，其可以沿着或围绕车辆固定的X、Y或Z坐标轴作用，行驶动态管理系统的作用方向如表1所示。

一、集成式底盘管理系统
    F30集成式底盘管理系统（ICM）控制单元在车上的位置如图1所示，该系统在监控系统时，协调所有行驶动态管理系统和车辆控制系统。该系统的优势在于具体系统能够快速独立地继续处理其直接功能。ICM控制单元作为上级控制中心，控制和协调干预功能并将指令发送给智能型执行机构，从而实现制动、转向或扭矩干预等。ICM控制单元对行驶动态管理系统的影响有以下几个方面。

1．行驶动态协调控制系统
      驾驶员可以通过DTC按钮或驾驶体验开关启动或关闭行驶动态协调控制系统（FDR），其功能模式显示在组合仪表（KOMBI）上。ICM控制单元评估DTC按钮、驾驶体验开关、切换逻辑以及各种相关系统（包括DSC）之间的通信。此外，ICM控制单元还包括对合作功能系统的监控，如果所监控的某项功能停止，那么将切换回正常模式（DSC ON）。

2．动态定速巡航控制系统

    动态定速巡航控制系统（DCC）是带有制动干预功能的定速巡航控制系统。ICM控制单元内的DCC功能通过相应接口影响传动系统和制动器。此外，在显示屏、运转元件和驾驶动态传感器系统之间也存在接口。

3．具备启动／停止功能的主动巡航控制系统

    具备启动／停止功能的主动巡航控制系统（ACC Stop＆Go）是拥有距离调节器功能的速度调节装置。ICM控制单元中的ACCStop＆G。功能通过相应接口作用于传动系统和制动器。此外，还有连接显示屏和操作元件以及行驶动态传感器系统的接口。

    作为中央元件，ICM控制单元集成了驾驶动态传感器和中央安全气囊传感器系统。它通过中控台上的支架安装在车辆重心附近。有无电子减振器控制系统（EDC）车型中传感器的配置如表2所示，横摆率、横向加速度、纵向加速度及转向角等信号计算出来后通过FIexRay提供给DSC。

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