（二）车速和（VSO）
    在车辆的电气系统中，ESC模块为车速信息的主机。ESC装置根据来自各个轮述传感器的输入信号和作为车辆配置数据组成部分的轮胎周长计算车速。使用两个后轮的平均速度进行车速计算，而前轮的轮速传感器则作为备用。车速信息由ESC模块置于CAN-C线路上，而BCM用作CAN-1模块的网关。除了将车速信息置于CAN总线上，ESC装置还生成一个模拟信号，称为车速里程表（VSO）。VSO是一个5V方波信号，其可变频率随着行驶速度而增大。它用于某些无法访问CAN的模块，例如速度自适应动力转向模块（CSG）和天窗模块。
      （三）系统功能
    新的ESP9系统提供与前一系统（ESP8）相同的经过试验和证明的可靠功能，此外还具有某些增强功能。
    1．防抱死制动系统（ABS）
    ABS的主要作用是在紧急制动期问最大限度地限制轮胎与路面的附着力，不仅使车辆在最短距离停车，还会在整个操纵期间提高车辆的方向稳定性。在制动期间，通过监测轮速传感器信号来检测一个或多个车轮的抱死倾向，必要时系统会降低个别分路的制动压力来防止车轮抱死，直至特定车轮与路面接触区域之问的抓地力最大化。与完全丧失抓地力（打滑）的轮胎相比，滚动的轮胎可以实现车辆转向。
    2．电子制动力分配（EBD）
    EBD通过综合自学习过程不断地自动调整前后桥之间的制动偏差。确保在不同的路面情况和不同车载情况下都能保持最佳的制动平衡。校准好的EBD可以使制动性能最大化，并减少ABS干预的需求。
    3.牵引力控制系统（TCS ）
    车辆加速期间，在给定抓地力条件下输出过大驱动扭矩时，TCS通过防止被动轮空转来保持车辆稳定。这是通过分别制动空转车轮并减低发动机扭矩来实现的。车辆加速期间，通过监测轮速传感器信号来检测一个或多个被动轮是否空转。ESP单元通过CAN将发动机扭矩降低请求发送给ECM，此请求优先于驾驶员的油门请求。
    注释：驾驶员可通过按下“TCS关闭”按钮来关闭TCS.
    4．发动机制动一扭矩控制（MSR）
    M S R来自德国Motor Schleppmomenten Regelung或发动机制动一扭矩控制。该功能可以在抓地力低的情况下，在降挡时通过负发动机扭矩保证车辆的稳定性。降挡待定过程中，当后轮抱死时，MSR将命令发动机ECU （ECM）打开节气门并降低发动机制动扭矩。

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