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二、部件简短描述
1. ICM控制单元
在ICM控制单元中安装了至今安置在单独部件中的传感器（取决于装备）。利用这些传感器，ICM控制单元可计算出一些对于行驶动力学的车辆状态至关重要的量。
新内容：安全气囊传感器集成在ICM控制单元中。于是就此实现了被动安全和主动安全的联网。ACSM控制单元确保传感器的供电。
可以安装下列传感器：纵向加速传感器（最多3件）、横向加速度传感器（最多3件）、垂直加速度传感器、偏航角速率传感器、俯仰率传感器、横摆率传感器。
传感器信号首先与传感器外壳有关。动态行驶系统需要这些量，但却是以车辆的坐标系为基准。ICM控制单元将进行必要的换算。为此所需的修正值将通过ICM控制单元调试时所做的匹配进行确定并保存。在更新了ICM控制单元之后，需要对所集成的传感器进行匹配。匹配必须在车辆位于纵向和横向上均为水平的底面上的情况下进行。这时，总线端15必须接通。因此仅允许在蓄电池断开时进行ICM控制单元拆卸和安装。安全气囊控制单元使用ICM控制单元中的传感器进行安全气囊触发。否则存在意外的安全气囊触发危险。
该控制单元利用4个铝合金螺栓和隔套固定在变速箱传动轴盖板上。该固定装置必须令控制单元与车身的连接没有间隙，否则，便可能引起壳体振动，从而严重影响集成式传感器的工作原理。该固定系统的第二项任务是将热量从控制单元传导到车身上。
ICM控制单元有标准型和高级版本。高级版本的区别在于：更大的微处理器（是计算一体化主动转向控制和自适应巡航控制系统的调节量所需的），冗余横向加速度和偏航角速率传感器（一体化主动转向控制的安全要求）。
ICM如图1所示。
（1） ICM内部图如图2所示。
（2） ICM安装位置如图3所示。
ICM控制单元布置在车辆重心附近。该控制单元利用4个铝合金螺栓和隔套固定在变速箱传动轴盖板上。该固定方式必须令控制单元与车身的连接没有间隙，否则，便可能引起控制单元外壳振动，从而严重影响集成式传感器的工作。该固定系统的第二项任务是将热量从控制单元传导到车身上。
