（3）后转向控制应用程序将通过FlexRay总线传输以下信息：

    ·后转向系统工作状态

    ·后转向所需的车轮位置，传输至RSCM（以驱动电机）

    ·测得的后转向电机位置（单位为毫米），由RSCM提供并转换为车轮角度数

    ·确认接受的工厂／运输、地形和自动驾驶模式

    ·警告状态，传输至IPC

      （ 4 ） RSCM可控制后转向电机位置，它通过F1exRay系统总线接收来自以下项的输入信号：

    ·来自DADC（托管后转向控制应用程序）的CCF（安装了RWS ）、RWS系统状态、车速和后转向电机位置请求（行程请求）

    ·来自BCM/GWM的电源模式

    RSCM使用以上输入数据和软件算法控制后转向电机的操作。

      （5）后转向控制应用程序将通过F1exRay总线传输以下信息：

    ·RSCM工作状态

    ·测得的后转向电机位置（单位为毫米）

    3．后轮转向故障与维修

      （1）两种可能的“故障状态”：

    ·故障状态1（黄色警告灯和消息）：方向回正（直行）

      ·故障状态2（红色警告灯和消息）：方向保持在最后一个已知位置（不一定是直行）

    通过点火循环可清除故障状态，但如果问题依然存在，则该状态会再次出现。

      （2）RSCM模块应用程序。在进行车辆四轮定位时，使肋LR认可的诊断工具，进入RSCM，在模块应用程序中，“后方向盘校准模式”将后轮转向控制模块（RSCM）设置为车轮定位模式。如果车辆配备空气悬架系统，则需要激活“悬架几何设置”（精密公差模式）。RSCM，在模块应用程序中还有一个“设置锁定位置”应用程序，其用途是检查后转向器的工作情况。