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3.1无刷直流电动机的基本控制方法
无刷直流电动机的驱动方式包括半桥驱动与全桥驱动。目前以三相星形全桥驱动方式最多，控制方法分为两两导通（120°）和三三导通（180°）两种。在具体控制方法中，又分为有位置传感器和无位置传感器两种情况。
在半桥驱动时，绕组合成磁场取决于通电相绕组在气隙中形成的磁场，有三种合成状态。在全桥驱动时，绕组合成磁场包括六种合成状态。半桥驱动电路下电动机绕组利用率低，每个绕组仅通电1／3的时间，没有充分利用，且转矩波动较大。所以，对于三相星形连接绕组的无刷直流电动机，一般采用三相全桥控制电路。其驱动系统结构如图20所示。
由VT1～VT6六个功率管构成的驱动全桥可以控制绕组的通电状态。根据功率管的通电方式，可以分为两两导通和三三导通两种方式。
（1）两两导通方式在两两导通方式下，每一瞬间包括2个功率管导通，每隔1／6周期即60°电角度换相一次。每次换相一个功率管导通，持续导通120°电角度。每个绕组正向通电，反向通电各120°电度角。对应每相绕组持续导通120°电度角，在这个期间对于单相绕组电流方向保持不变。假如流入绕组的电流产生正的转矩，流出绕组的电流产生负的转矩，则每隔60°换相一次意味着每隔60°合成转矩方向转过60°，大小保持约为1. 7倍的扭矩。
（2）．三三导通方式对于二三导通方式，每一瞬间只有三个功率管导通，每隔60°换相一次，每个功率管通电180°电角度。每隔60°换相一次意味着每隔60°合成转矩方向转过60°，合成转矩大小是1. 5倍的扭矩。
