（1）电源供电系统检测故障

    包括供电电压过高、供电电压过低、输出电路输入电源异常等。

    （2）输入信号检测故障

    包括数字量采集信号错误、抖动，模拟量采集信号错误、抖动、信号超限、信号短路故障，控制器激活信号检测失效等等。

    （3）马区动电路故障

    包括输出过压故障、输出过流故障、驱动过温故障等等。

    （4）CAN通讯接口故障

    主要包括CAN节点BUSOFF、CAN节点频繁重启故障等等。

    其次，作为整车控制单元，其还具有控制器所特有的故障：

      （1）控制器芯片RAM校验故障。

      （2）控制器芯片ROM校验故障。

      （3）控制器芯片FLASH校验故障。

      （4）控制器EEPROM读写故障。

      （5）系统调度机紊乱故障。

    此外，整车控制器还需要负责检测与整车系统相关的个别硬件信号，以实现快速响应信号请求的目的，如碰撞信号、高压互锁故障等等。

    2．整车通讯故障检测

    CAN网络为整车系统最为重要的通讯网络，因此，整车通讯故障主要指CAN通讯网络相关故障。具体故障如下：

    （1）VCU与其它模块通讯超时故障。

    （2）总线报文发送周期错误故障。

    （3）总线报文丢帧故障。

    （4）总线报文异常停发故障。

    3．整车系统故障检测

    （1）车辆踏板逻辑故障

 

    包括加速踏板和制动踏板信号的故障，主要内容有：a）加速踏板信号逻辑失效故障；b）制动踏板信号逻辑失效故障；c）加速踏板／制动踏板位置冲突；d）加速踏板两路不匹配故障；e）VCU启动时检测加速踏板有开度。

    （2）系统响应异常故障

    系统响应异常故障主要为VCU控制设备后，命令无执行或者执行响应慢的故障。主要有：a）BMS命令响应超时故障；b）MCU命令响应超时故障；c）DCDC响应超时故障。

      （3）系统高压回路超限故障

    系统高压回路超限故障主要为：a）电压一般超限；b）电压严重超限；c）电流一般超限；d）电流严重超限；e）系统高压回路故障；f）单体电压过低。

    （4）系统逻辑异常故障

    系统逻辑异常故障主要为：a）预充超时故障；b）预充时间过短故障；c）挡位信号异常；d）预充回路断路故障；e）挂挡失败；f）行驶充电冲突故障。

    （5）系统数据异常故障

    系统数据异常故障主要有：a）VCU发送扭矩超限故障；b）MCU响应扭矩误差过大；c）电机旋转方向和电机转速方向不一致。

    （6）系统数据突变故障

    系统数据突变故障主要有：a）MCU响应扭矩突变；b）MCU最大允许驱动转矩突变故障；c）MCU最大允许回馈转矩突变故障；d）电机转速突变故障；e）电机／MCU温度突变异常；f）BMS最大电流／功率突变故障；9）电池包总电压突变故障；h）电池包高温度突变故障；i）电池包SOC突变故障。

    4．零部件故障检测

    零部件故障主要包括零部件自身及其系统相关的故障，其中最重要的为BMS及其电池包系统的故障和MCU及其电机驱动系统的故障。另外，还有一些高压附件如DCDC、空调、暖风等故障，低压附件如水泵故障、助理转向故障、真空泵系统故障等。此类故障全部为零部件自身进行检测，VCU通过总线网络接收这些故障并根据故障策略进行处理。以下列举部分故障。

    （1）BMS及其电池包系统的故障

    BMS及其电池包系统的故障主要为：a）电池总电压过高；b）电池总电压过低；c）绝缘电阻过低；d）单体电压过低；e）单体电压过高；f）温度过低；g）温度过高；h）外接充电过流；i）放电电流过大；J）单体电压差过大；k）温度不均衡；1）内网通讯故障；m）电压采集故障；n）电流采集故障。

    （2）MCU及其电杠1区动系统的故障

    MCU及其电机驱动系统的故障主要为：a）恒速过电流；b）加速过电压；c）减速过电压；d）恒速过电压；e）欠压故障；f）驱动器过载；9）电流采样异常；h）速度偏差过大；i）电机过载；J）输出缺相；k）驱动器过热；1）驱动器过热预报警；m）电机过热；n）电机对地短路；o）电机过速；P）驱动器对地短路；q）编码器故障；r）电机过热预报警；s）CAN通讯超时；t）CAN初始化故障。

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