千吨级以上的大型履带起重机属于重大技术装备，是重大基础建设项目的关键设备之一，2002年特雷克斯推出世界首台千吨级履带起重机。为了摆脱国内重大设备吊装对进口履带起重机的依赖，徐工建机针对国家大型施工设施建设，开发了XGC88000型超大吨位履带起重机，填补了国内的空白，为国家大型建设项目的吊装提供了设备保障。本文介绍该型起重机采用的闭式负扭矩控制、前后机协调控制、多机构同步控制等关键智能控制技术。

    一、整机结构
    该型履带起重机最大起吊质量为3600t、最大起吊力矩为88000t · m。整机分为前机和后机2个独立的动力及履带行驶系统，前机安装起重臂、超起桅杆、卷扬及回转系统，后机安装超起配重。该型起重机前机可拆分成1台1600t履带起重机。
    为了提高吊装作业效率，该型起重机卷扬、回转、行驶液压系统采用闭式回路。为了保证起重机设备及人员作业安全，该型起重机设置了总线通讯多级安全冗余控制系统，其特有的回转控制系统、多机构同步控制系统解决了超大型起重机控制滞后、控制稳定性差的问题。

    二、控制特点
    1．负扭矩控制
    （1）扭矩特性分析
    履带起重机起吊重物无论起升、下落时都要保证平稳可靠。该型起重机卷扬液压系统采用闭式回路控制。起升时，发动机驱动卷扬变量泵，卷扬变量泵通过闭式回路驱动卷扬马达使重物提升。下降时，重物对卷扬马达产生的扭矩T1，通过卷扬液压系统闭式回路传递至卷扬变量泵，再传递给发动机。重物下降的重力（负载）对发动机产生的扭矩与发动机产生的扭矩方向相同，由此会使发动机加速运转。此时发动机被重物拖动，发动机输出的扭矩为负值，即负扭矩T'A，该负扭矩造成发动机转速难以控制。我们对闭式回路卷扬液压系统扭矩特性进行了分析，如图1所示。

    根据闭式回路液压原理，卷扬马达的负载扭矩TL使闭式回路的高压油路与低压油路形成压力差（PH-PL），该压力差（PH-PL）与卷扬马达的负载扭矩几及卷扬马达排显Vm、传动效率ηm成下式关系：

    式中：PH----高压油路油压，MPa;
      PL----低压油路油压，MPa;
      TL----负载折算到卷扬马达的负载扭矩，N·m；
      Vm----卷扬马达排量，L;
      Ηm----卷扬马达传动效率。
    卷扬马达使闭式回路形成的压力差（PH-PL）反馈到卷扬变量泵，使卷扬变量泵输出扭矩：卷扬变量泵与发动机通过分动箱刚性连接，卷扬变量泵输出扭矩传递给发动机，使发动机输出负扭矩T'p。发动机输出负扭矩T'；与闭式回路形成的压力差（PH-PL）及卷扬变量泵结构参数排量VP及效率ηP符合下式关系：

    从式（3）中可以看出，如果不考虑卷扬变量泵、卷扬马达传动效率，发动机输出的负扭矩T＇p与负载扭矩TL、卷扬变量泵排量碑成正比，与卷扬马达排量Vm成反比。由于负载质量在每次吊装作业中是固定不变的，即负载扭矩TL不变，所以可通过调节卷扬变量泵排量VP和马达排量Vm控制传递到发动机的扭矩。

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