一辆行驶里程约2.1万km的2010年宝马740Li轿车。用户反映：该车辆正常的直线行驶中方向盘突然变歪，仪表中方向盘图标和行驶控制系统黄色报警灯点亮，并显示“行驶控制系统失效”的文字信息提示，在中央显示屏也报警提示底盘控制系统失效，汽车不能进行稳定性调节，转向性能和行车舒适性受到影响。
    接车后：试车证实了用户反映的故障现象，在车辆的行驶中为了保持直线的行驶轨迹必须把方向盘向左转向30°左右的角度（如图1所示）如果使方向盘正常的直线行驶状态，则车辆明显的向右偏向行驶。仪表中报警灯点亮，文字警告提示信息显示。起初怀疑是车辆的底盘受到事故撞击，用户证实车辆一直在非常好的路面上正常平稳的行驶，底盘肯定没有受到任何的撞击。车辆停在原地不动调整方向盘使两个轮胎保持直线行驶状态，方向盘也基本上是在直线行驶的位置，和车辆在行驶中的位置不一样。举升祝车辆愉杳．底盘的护板完好无缺没有受到任何损钱，观察轮胎也没有发现有撞击的痕迹。连接ISID读取故障内容如图2所示，故障内容都是和车辆后轮侧偏角控制HSR有关系。此款车配置的是全新的宝马转向系统Integral主动转向系统（IAL），不仅包括前轮的主动转向，还带后轮侧偏角控制（HSR），即常说的后轮随动转向，根据车辆行驶速度的不同可以向左或向右转向一定的角度，使车辆保持转向的灵活性，防止车辆转向不足或转向过度，从而保证车辆的行驶稳定性。具体的控制逻辑是车辆行驶中转弯道时，低速（60km/h以下）后车轮相对前桥反向转动，车速较高（60km/h以上）时转向方向与前桥相同。HSR由集成式底盘管理系统1cm进行控制，HSR负责执行1cm的控制指令和反馈转向电机的位置及转向的角度。检测仪读取的内容中大都是关于HSR接口的和信号反馈的故障，看来很有可能是HSR控制单元有故障。这时再仔细观察两个后轮的角度，发现两个后轮并没有和前轮一致在直线行驶的状态，而是两个后轮同时偏向左侧一定的角度。而车辆在直线行驶状态和静止状态时，两个后轮是应该保持和前轮一致不应该有转向角度的，否则车辆行驶时就有可能改变车辆的正常直线行驶轨迹偏向一侧，而驾驶员为了修正行驶方向就只有调整方向盘了，所以方向盘就变歪了。



    这时在依照检测仪读取的故障码进行检测计划步骤分析，结果是HSR伺服单元故障，HSR伺服单元就是执行器和HSR控制单元集成在一起。如图3所示。

    更换HSR总成后进行全车编程，试车故障排除。