摘要：首先设计泊车控制器硬件系统架构，然后根据泊车功能模块的设计要求，基于原车EPS系统和所选用的单片机设计了泊车测距模块、轮速采集模块、转向控制模块和电源模块的硬件电路原理图，从硬件开发的角度设计自动泊车控制器硬件电路。

    随着科技的不断发展，智能驾驶技术己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多国家都将其纳入到重点发展的技术领域，而自动泊车作为智能驾驶技术的重要组成部分，近年来也逐渐成为各大主机厂及科研院所的研究重点。自动泊车系统能有效地减少由于停车而引起的碰擦性交通事故，并能在一定程度上缓解城市停车拥堵的情况，当驾驶员启动自动泊车系统后，系统会自动寻找本车两侧的可用车位并对驾驶员做出提醒，在驾驶员接受车位后，系统会接管车辆转向控制权实现自动泊车入位了。由此可见，自动泊车系统在提高泊车舒适性的同时也极大地提升了泊车的安全性，具有较大的市场推广应用价值。

    1 硬件总体架构设计
    为实现自动泊车功能，泊车控制器需要完成开关、轮速、挡位、转角转矩、超声波雷达信号等信息的采集和处理，基于这些功能需求，构建图1所示系统架构。

    1.1微处理器芯片选型
    根据系统架构和功能需求分析，控制芯片选用英飞凌公司开发的XC866型单片机，该芯片基于与工业标准8051处理器兼容的XC800内核设计。
    1.2控制模块电路
    1）JTAG接口电路JTA G接口电路的作用是将单片机和仿真器连接起来，方便程序的调试和下载。根据XC866芯片的端口要求设计如图2所示的接口电路。

    2）MCU最小系统设计MCU最小系统是整个泊车控制器的核心控制中枢，稳定的最小系统是控制器长期稳定工作的基础。为了增强系统的可靠性，在MCU外围电路中增加复位电路，如图3所示，使系统在失控情况下能够及时恢复。

    2 泊车控制器硬件方案
    2.1测距模块电路设计
    在本系统中采用超声波雷达传感器进行测距，基于所采用探头的通信数据格式，设计如图4所示的测距隔离电路，通过缩放模拟信号并进行信号隔离，提高数据采集精度。

    2.2轮速采集模块电路设计
    从轮速传感器中获取轮速脉冲信号，经过分析发现该信号是随车速改变而发生变化的方波信号，但波形中轮速脉冲信号的高、低电压均超过0v，给轮速脉冲数量的采集和计算带来较大难度，因此需要对轮速脉冲信号进行处理。设计如图5所示的电压比较电路，将波形中的低电平拉低至0v，放大方波的幅值，使其转变为高低电平分别为2.5V和0v的方波，同时加入滤波电路，降低外在信号的干扰。

[1] [2]  下一页