一辆行驶里程约15.3万km、搭载N52发动机的2010年宝马523Li轿车。该车在做完全车控制程序升级后，发现转向系统故障灯点亮。询问用户得知，该故障灯以前从未点亮过。
    检查分析：维修人员检测转向控制单元，发现故障码“613E----主动转向系统无法对伺服电机进行初始化，。替换转向控制单元后再试，无效。查看转向控制单元中的数据，发现方向盘角度传感器的数据是正常的。但查看底盘控制单元ICM，却发现总转向角不随方向盘角度而变，始终是1440°。显然这是导致伺月民电机无法初始化的直接原因。
    怀疑这也许是没有路试导致，于是行驶15 km后再试，发现还是不行。检查转向机到转向控制单元的线路，没有发现问题。检查熔丝，测量电源电压，也没发现问题。怀疑是转向机的问题，于是开始订货。一个月后转向机货到，更换后试车发现问题依旧。
    咨询其他维修站，发现这是一种普遍现象，而且凡是遇到这种问题的，耗费的时间都不短。其中有一个维修站无意中发现，将方向盘装偏一点儿，且将转向柱调整到标准位置，初始化成功了。然后再将方向盘调正，问题就解决了。
    尝试将方向盘偏置一定的角度，然后尽量寻找够保持直行的道路行驶。路试回来后再试，还是不行。做过四轮定位再试，仍然不行。按照另一种说法，将雨刮电机断开后再试，也不行。让技术支持中心进行远程诊断，仍然无果。
    技术支持中心建议，如果线路检查没有发现问题，就更换底盘控制单元ICM。但由于该控制单元暂时无货，所以只好借用正常车的做替换试验。将控制单元中的车身编码更改后试车，仍然不行。到这时该车已在车间停放很久，用户开始抱怨。在万般无奈的情况下，只好将所怀疑的控制单元逐个换到正常车上做试验，结果发现它们都是好的，而且很快便能实现对伺服电机的初始化。至此可以彻底排除控制单元的问题了。
    查阅相关资料，发现主动转向功能是由转向控制单元与包括底盘控制单元在内的多个控制单元共同实现的。那么能够决定车辆实际行驶方向的数据一定是通过总线来共享的。想到这里马上决定检查总线。
    测量PT-CAN的信号波形，发现其低位线的信号与高位不对称（图1），存在异常。分析认为，对于关乎安全的重要数据，不应允许以单线方式传输，这才是导致初始化无法完成的真正原因。

    逐个断开该总线上的各控制单元，发现当断开转向角传感器SZL时，总线信号恢复正常（MI325），原来问题出在这里。当初由于从转向控制单元中看到的数据是正常的，也没有想到它是未经总线送给转向控制单元的，所以一直没有去考虑它。
    故障排除：更换SZL后，初始化顺利完成，故障彻底排除。

相关资料：2018年最新宝马ISTA4.10中文维修信息系统