检查分析：维修人员接车后打开点火开关，发现组合仪表板上的ABS灯、驱动防滑灯不灭，驻车制动灯也在闪烁，故障与用户描述一致。用故障诊断仪VAS6150E检查控制单元的故障码，发现发动机控制单元存储故障码“U041600—电子稳定程序信号不可信”；制动器控制单元存储故障码“U140000—功能限制导致功能受限”；泊车辅助控制单元存储故障码“U112300—数据总线接收到故障值”。

    根据故障码含义初步分析，造成发动机控制单元及泊车辅助控制单元出现故障的原因，是由于制动器控制单元存在故障引起的。制动器控制单元出现的故障码只是功能限制导致功能受限，并没有给出是什么原因导致的功能受限。

    根据故障现象及以往维修类似故障的经验，分析导致功能受限的原因可能是由后轮制动器电机的线路出现短路引起的。而线路短路原因多数可能是由于右前A柱饰板底部的线束插接器进水导致，因为A柱下面插接器T17f的线束有左侧制动器电机及驻车制动开关指示灯的线束（图1）。拆下A柱饰板检查线束插接器，里面没有进水痕迹，表明该车故障不是由于该插接器进水引起的。

    如果制动器电机的线束存在短路现象，那么检查左右两侧制动器电机的计数器是相同的（图2）。经过检查发现数据的确相同的。拉起或释放驻车制动器按钮，可以听到制动器电机工作的声音。经过以上检查，可以确定故障不是由于制动器电机线路出现故障引起的。

      导致功能受限的原因已经排除制动器电机线路的问题，接下来检查制动器控制单元的电源电压是否正常。使用诊断仪检查制动器控制单元的电源电压数据，发现阀端子30电压为0.043V，有时可以达到12.000V，也就是电压在0～12.000V反复变化。检查正常车的阀端子30电压，则是稳定的14.238V（图3）。

    读取ABS泵的电源电压，发现阀端子30电压不正常。查看电路图得知，制动器电子控制单元的供电是由三路30供电，一路15供电。ABS泵30供电的线路走向是：由蓄电池正极—发动机舱左侧熔丝盒的SB1位置熔丝—ABS泵的T46a/30；由蓄电池正极—发动机舱左侧熔丝盒的SB2位置熔丝—ABS泵的T46a/1；由蓄电池正极—发动机舱左侧熔丝盒的SB17位置熔丝—ABS泵的T46a/31o 15供电是由车身控制单元BCM的T73a/14—ABS泵的T46a/35。

    接下来分别断开正常车辆的熔丝，检查ABS制动器阀端子30电压的数据是否发生变化。断开熔丝SB2时发现阀端子30电压变为0V，表明ABS泵的阀端子30电压是由于ABS泵的T46a/1号端子供给。直接在ABS泵的T46a/1号端子处测量电压，诊断仪的阀端子30电压在0-12V发生变化的时候，万用表测量到的T46a/1端子电压没有发生变化。拔下ABS泵的插接器，检查该线路的端子接口没有过大或虚接现象，可以判断线路没有问题，应该是ABS泵出现故障。

    故障排除：更换ABS泵，对控制单元软件进行配置，并对ESP传感器、转向角传感器G85进行基本设置后，试车发现故障排除。