一辆行驶里程约4.3万km的奥迪TT 2. 0T轿车。该车仪表中ESP，TPMS等故障灯报警。
    故障诊断：
（1）用VAS505 X检查制动系统，存储有ESP传感器G419有故障的静态故障码并且无法删除。进行故障引导提示更换ESP传感器G419。
    （2）由于此故障以前遇到过，可以进行ESP驱动和系统测试进行排除。此功能主要检查G419中的横向加速度传感器G200、制动压力传感器G201和横摆角度传感器G202的信号。
 （3）可是每次进行ESP驱动和系统测试都无法完成。每次测试到G202时都未能激活，于是读取G202数据流显示的数据都超出－1.5～1. 5m/s，的范围。
（4）拆下G419检查安装方向及安装平面都未发现异常。
（5）由于横摆角度传感器G202的信号采集是通过转弯时采集的，所以将G419人为倾斜一个角度安装上，重新进行ESP驱动和系统测试，测试后故障排除。
    故障解决：删除此故障码后，将G419重新装回正常位置，进行ESP驱动和系统测试，故障排除。   
     故障总结：由于此车为商品车，并且销售人员从港口提车后才出现此故障，G419损坏可能性极小。极有可能是首次进行匹配时车辆的位置不是平面所导致的。