3．车道偏离警告（LD W，车道感应）
      车道偏离警告是唯一只依赖摄像头模块（HALF）的ADAS系统。如果仅配备了此系统，则不会安装雷达传感器。
    在速度超过70km/h时，摄像头模块识别车道分隔线，如果车辆无意中跨过了任一条线，则将向驾驶员发出声音与视觉警告，如图119所示。为在无意的横向偏移与主动的变道之间做出区分，仅在以下情况中开启警报：

    ·未开启同侧转向指示灯
    ·车辆正以恒定速度巡航行驶（无明显加速或制动输入）
    ·车辆逐渐跨过车道线，而驾驶员未在该方向有相应的转向盘动作
      视觉警告由PC屏幕左上角的小图标构成。但是，在ADAS专用页面上，可显示有关在程式化道路两侧所画线的更多详细信息：
      ·灰线：系统无法检测道路上的车道标志，或是速度低于70km/h
      ·白线：系统识别出车道标志并主动进行监控
     ·黄线：系统警告驾驶员可能发生车道偏离
      可从IPC屏幕的此页面上关闭系统，但每次打开点火开关时一系统都会自动重新启用。可从MTC+“设置”（Settings）菜单禁用警告声音。在IPC显示器上的ADAS屏幕：ACC可设置、启动并识别前方车辆。用户所设置的距离为最大距离，以四格的方式显示。LDW启用并识别道路上的车道标志（白线），并且也警告驾驶员可能发生向左的车道偏离（黄线）。在指示器中重复提示的所有信息，将独立于当前启用的屏幕进行显示。所有ADAS功能专为在常规公路上驾驶所设计和校准。因此，在选择越野模式后，将自动禁用它们，如图120所示。

    4．传感器与电子模块：DASM和HALF
    图121左图:DASM（驾驶员辅助系统模块）集成于雷达传感器中，与ACC-FCW选件一同装备于车辆。图121右图：HALF摄像头模块，始终与所有ADAS选件一同装备（ACC-FCW和LDW）。

    驾驶辅助系统主要由两个电子模块控制，模块集成于各自的传感器中：
    ·DASM（驾驶员辅助系统模块）控制长距雷达传感器（位于前格栅上三叉戟边框后）。该模块集束发射高频（77GHz）射电波束，接收由固体表面返回的反射波，同时进行分析以评估前方车辆的位置与速度，以及车前方的其他障碍物。在最佳条件下，传感器可检测到250m以外的车辆
    ·HALF模块（触觉车道反馈）控制前界摄像头（位于前风窗与后视镜之间）。主要用于LD W系统，但同样在由DASM执行的雷达测量确认中扮演重要角色。最后，HALF模块同样协助执行来往车辆识别，用于自动调节大灯角度
      在恶劣驾驶环境中ADAS功能可能无法正常工作或被禁用，例如拥挤且混乱的交通状况、强降雨以及不规则的路面。此外，DASM易受高电波反射环境影响，例如积雪、结冰或一些隧道的内衬层。
      两个模块都连接到CAN C总线，并借此与其他模块进行通信（主要为ECM, ESC以及IPC），以操作ADAS功能。两个模块也共用一条私有CAN总线，用于交换、对比并确认有关每个模块所执行测量的所有信息。仅将由大量数据分析得出的最终结果（例如，驾驶员警告、发给ECM和ESC模块的命令）分享到CAN C总线。为了正确和安全的操作，两个传感器前部的表面必须保持清洁。如果因灰尘或冰雪干扰了传感器的操作，则将在多功能显示器上显示特定警告信息。更具体地说，HALF模块依靠雨刮器来保持前风窗上该部位的清洁，所以这两个部件的正确操作是紧密关联在一起的。
 

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