一、概述
    E53、E60、E61、E63、E64、E65、E66、E70、E81、E83、E85、E86、E87、E90、E91、E92、E936挡自动变速箱是由BMW和ZF公司（Zahnradfabrik Friedrichshafen）共同开发的，如图1所示。

    E53、E83、E85、E86；
    E60、E61、E63、E64至2005年9月；
    E60、E61自2005年9月至2007年3月以及E63、E64自2005年9月至2007年9月；
    E60、E61自2007年3月起；
    E60、E61自2007年6月起带跑车自动变速箱以及E63、E64自2007年9月起带跑车自动变速箱；
    E65、E66；
    E70；
    E81、E87、E90、E91、E92、E93。
    根据车型情况，自动变速箱不是标准装备就是特种装备（SA 205）。
    E60、E61自2007年6月起，除了特种装备SA 205自动变速箱外，还可提供特种装备SA 2TB跑车自动变速箱，此外包括换挡平衡杆和一个运动模式按钮。
    E63、E64自2007年9月起取消特种装备SA 205自动变速箱。在E63、E64上只使用特种装备SA 2TB跑车自动变速箱。根据车型情况，跑车自动变速箱不是标准装备就是特种装备。
    跑车自动变速箱与自动变速箱有如下区别：方向盘上的换挡平衡杆；选挡杆盖板上的运动模式按钮；运动模式程序在选挡杆位置“D”上也可用；独立的挡位选择开关（GWS）。
    与扭矩更高的发动机相匹配，自动变速箱设计得很坚固。因此自动变速箱例如可通过不同的变矩器相区别。根据发动机情况，可安装下列6挡自动变速箱：GA6HP19Z（设计用于最大扭矩400N·m）、GA6HP 19ZTU（设计用于最大扭矩400N·m）、GA6HP26Z（设计用于最大扭矩600N·m）、GA6HP26ZTU（设计用于最大扭矩650N·m）、GA6HP32Z（设计用于最大扭矩750N·m）、（技术改进，例如变速箱的技
术改进用TU标明）自动变速箱需要5个多片式离合器来切换6个挡位：3个驱动离合器和2个制动离合器。
    取消电动转向联锁装置。
    在带自动变速箱的车辆上按如下方式取消电动转向连锁装置：E90、E91、E92、E93自2006年12月起，仅限美规车型；E60、E61自2007年3月起；E63、E64自2007年9月起；E70自批量生产开始。

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