（3） LDM：纵向动态管理（仅适用于X5和X6车辆），LDM控制单元安装在驾驶员侧的脚部空间内（注意左座驾驶型车辆和右座驾驶型车辆），如图3所示。

    如果ACC具有停停走走功能，则ICM/LDM控制单元任务如下：汇总ACC传感器传送的目标数据；分析目标并选择与定距控制相关的目标；分析操作信号并生成显示信号；调节速度和距离；生成标准值并通过FlexRay输出到驱动装置和制动器的执行器；监控所有输入信号、控制单元（硬件）以及车辆状态是否有故障或不可信的状态。
    （4） S-CAN：传感器CAN。传感器CAN （S-CAN）连接：ICM控制单元或LDM控制单元、ACC传感器。
    4．系统功能
（1）功能联网。图4是E70、E71。

    图5为F0x、F1x。

    为了实现停停走走功能，需要一个复杂系统网络与分散在其他控制单元中的功能。ICM控制单元或LDM控制单元通过数据总线连接其他控制单元。
    为实现总功能，下列控制单元已联网，见表1。

    （2）自适应动态制动控制（F0x、Flx）。ICM控制单元或IDM控制单元具备可适应的动态制动控制功能。自适应型制动辅助系统仅能向带有停停走走功能的自适应定速控制的车辆提供。自适应制动辅助系统在紧急制动情况下提供最大效用。当前面行驶的车辆驾驶员猛然制动时，ACC传感器识别到这种情况。此时，制动辅助系统会提供支持，执行最佳制动，以尽可能避免发生追尾撞车事故。
    为此存在下列功能：制动系统的预加注；根据情况匹配DSC中用于制动功能的一些参数；预警：组合仪表或平视显示系统向驾驶员发出视觉报警；紧急报警：向驾驶员发出视觉报警和声音报警。
    可通过驾驶员辅助系统操作区内的相关按钮启动自适应动态制动控制。报警功能启用后，可通过iDrive执行下列任务：预警开启和／或关闭；调整预警时间点。
    对于定速控制要求驾驶员进行干预或制动的报警，该调整不影响其时间点。自适应型制动辅助系统也可以在未激活ACC停停走走功能的情况下启用。
    （3）不希望的系统状态。在达到ACC的功能极限时，可能会出现驾驶员不能理解的系统状态。下面将对这些情况进行描述。
    ①自己车辆和前面行驶车辆之间的大速度差无法由系统调整。这种情况下，驾驶员应进行制动干预。
    ②自适应定速控制系统不能对静止的交通堵塞或对面来车做出反应。
    ③定距控制受雷达传感器识别范围的限制：对于很近并快速拐到自己车辆前面的车辆，需要驾驶员的干预。
    ④由于雷达传感器的可见视野范围有限，在前面行驶车辆转弯时会丢失目标。这种情况下，应短时抑制设置速度的加速度。原因：防止过于驶近可能仅短时间探测不到的前面行驶车辆。
    ⑤当ACC传感器（例如）由于积雪过厚而“失明”时，ACC关闭。驾驶员接收到一条检查控制信息。清洁雷达传感器后ACC可以重新激活。注意：ACC传感器前的塑料盖罩损坏会引起ACC传感器的功能故障。
    ⑥在ASC或DSC较长时间干预时（在临界摩擦系数时），ACC关闭。
    ⑦雨、雾和雪吸收雷达的射线。ACC的作用距离可能显著减小。在特殊情况下ACC不再可用。
    ⑧道路的凹凸会导致目标的丢失。
    ⑨在极个别的情况下，探测到的口标的测量值可能错误（通常是角度）。例如由于雷达波束在隧道壁和护栏上的反射。
    ⑩温度极低（低于－20℃）时，ACC传感器可能会延时运行。在这种情况下可能无法激活ACC功能。这会在组合仪表中通过“－－－”显示。

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