二、具有停停走走功能的自适应巡航控制系统（带距离传感器）
    1．概述
    在某些市场上，由于进入限制而提供不带停停走走功能的ACC。如果ACC不带停停走走功能，则不安装近距离传感器，如图6所示。

    在售后服务时注意下列提示。
    ①远距离传感器（LRR）的诊断通过ICM控制单元进行。ICM控制单元因此是LRR控制单元的网关。
如果ICM控制单元损坏或未连接，则不能对LRR进行诊断：控制单元不应答。
    ②更换后必须对ICM控制单元重新设码。
    ③在更换后必须重新对远距离传感器进行设码。
    ④近距离传感器已通过连接插头的线脚布置自动设码（更换近距离传感器后不需要单独设码）。
    ⑤更换远距离传感器后必须对其重新进行设置：注意相应的服务功能。
    ⑥更换近距离传感器时，安装时要注意准确的安装位置：按照维修说明。不需要进行类似于远距离传感器的设置。然而必须在ICM控制单元中重新存储该传感器的安装角度。注意相应的服务功能。
    2．引言
    带停停走走功能的定速控制自2007年以来已经可在5系和6系中提供。作为对熟悉的定速控制的补充，停停走走地行驶能够：通过发动机或制动干预进行定距和定速控制直到静止状态；在短暂的停车时间（1～3s）后从静止状态中自动启动；自适应制动辅助系统。
    设置速度时，可在30～180km/h范围内选择：在舒适模式下以10为步进值或在精细模式下以1为步进值。设置速度在组合仪表上显示。此外能够在4种距离之间进行选择。
    3．部件简短描述
    （1）左右近距离传感器。这两个近距离传感器是雷达传感器（近距离雷达）。为带停停走走功能的ACC安装了2个相同的近距离传感器。这些近距离传感器用一个塑料支架安装在前部保险杠支架上，如图7所示。

    近距离传感器通过传感器CAN（S-CAN）与ICM控制单元连接。近距离传感器具有下列任务：计算位置和运动数据、探测车辆前方30m附近范围内的目标。近距离传感器的目标数据只用于带停停走走功能的ACC（不适用于自适应制动辅助系统）。
    （2） LRR：远距离传感器。LRR表示远距离雷达，如图8所示。

    远距离传感器（以前的ACC传感器）是一个雷达传感器。远距离传感器同时还是一个控制单元。因此远距离传感器具有一个控制单元地址，并具有诊断和编程功能。远距离传感器探测运动的目标的距离、角度以及速度。探测范围为车辆前最多150m。在ICM控制单元中，将对这些数据进行处理。
    （3） ICM：一体式底盘管理系统。ICM控制单元安装在中央控制台内的变速箱传动轴盖板上。
    ICM控制单元执行具有停停走走功能的ACC的下列任务：汇总雷达传感器传送的目标数据；分析目标并选择与定距控制相关的目标；分析操作信号并生成显示信号；调节速度和距离；生成标准值并通过FlexRay输出到驱动装置和制动器的执行器；监控所有输入信号、控制单元（硬件）以及车辆状态是否有故障或不可信的状态。
    （4） S-CAN：传感器CAN。传感器CAN（S-CAN）连接：ICM控制单元、远距离传感器（LRR）、近距离传感器。

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