车辆静止时，组合仪表中显示信息“ESP损坏，去特许服务中心修理”或“BAS损坏，去特许服务中心修理”。故障诊断：接通点火开关后或在车辆静止而发动机仍在运转的情况下，电控车辆稳定行驶系统ESP警告灯(黄色三角)闪烁，且变速器不能从P挡移出、车辆无法自动上锁。有时在点火开关接通且车辆静止时，约2min后，在组合仪表A1(KI)中显示260km/h的车速，分里程表和总里程表都在向上计数。ESP控制单元(ESP-SG)(N47-5)中出现下列代码5102、5112、5122、5132，或者在自适应制动器ABR控制单元中出现故障代码组合5995，并在变速器控制单元N15/3中出现故障代码组合722(在几乎相同的行驶里程+/-16km和相同的车速时生成故障代码)。可能原因，ESP控制单元识别到一个不可信的车轮速度传感器信号。

处理措施：①升级ESP控制单元软件版本号；②更换所有4个车轮速度传感器。