2 猎豹CS10网络通信的具体实现和主要特点
    采用德国Vector公司的CANoe（CAN Open Environment）、CANscope等专业工具进行设计和开发，开发划为3个阶段：①功能建模和仿真；②系统部分的实现；③整个系统的集成。用CANoe建立仿真模型，在仿真模型基础上进行ECU的功能评估。综合使用这些专业工具对CAN网络通信的正确性、可靠性、合理性进行多角度全方位的评估；定位故障、解决CAN和LIN总线应用的各种问题，确保各项性能指标符合设计要求。
    CAN、LIN总线主要性能指标包括：网络负载率、吞吐量、平均信息时延、通信冲突率、网络利用率、网络效率、负载完成率、总线电阻、总线波形。CS10网络拓扑如图1所示。

    2.1网络技术应用
    2.1.1  CAN总线
    CAN总线采用11位标准ID，通信速率为500 kb/s 、动力系统和车身控制系统共用总线，没有采用网关。支持应用层协议和规范有：①OSEK网络管理规范的直接网络管理；②UDS用于车辆投放市场后的诊断，可通过UDS读取诊断信息、进行系统升级；③ CCP用于开发阶段的控制参数标定。
    图2为CAN总线标准帧报文，实际上还有以下5种报文，用于满足特定的信息传输需求，如：①数据帧：发送节点向接收节点传送数据的帧；②远程帧：请求发送具有同一识别符的数据帧；③错误帧：节点检测到总线错误就发出错误帧；④过载帧：在先行和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时；
⑤帧间隔：将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来帧。

    2.1.2  LIN总线
    LIN总线通信采用LIN 2.1协议，通信速率为：19 200 b/s，一共3条总线：BCM、RLS、SunRoof一路；PEPS、ESCL一路；PEPS与IMMO基站一路。
    CAN、LIN网络拓扑如图1所示。其中BCM、RLS、SunRoof三节点组成LIN网络：所有报文的头部由BCM发出，BCM任务是主任务，也就是总线行为由BCM调度，不同ID的响应部分由对应节点的从任务发出。LIN总线通信过程如图3所示。

    BCM、RLS、SunRoof的LIN总线标准帧报文格式如图4所示。总线包含以下6种报文满足特定的信息传输需要：①无条件帧（Unconditional frame）：主任务发出报头，一个任务响应，一个或多个任务接收；②事件触发帧（Event triggered frame）：增强LIN总线的响应能力，避免为了很少发生的事件而对节点进行轮询，从而浪费了大量的带宽；③零星帧（Sporadicframe）：共用一个时间隙，在需要时由主任务发送报头和响应；④诊断帧（Diagnostic frame）：用来传输诊断或配置信息；⑤用户自定义帧（User-definedframe）：可以传输任何信息，由用户自己定义；⑥保留帧（Reserved frame）：标识符为63（0x3f）的特定帧。

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