一辆行驶里程约3200 km的大众新朗逸轿车。用户反映：该车行车过程中ESP灯常亮。
    故障分析：车身电子稳定系统（Electronic Stability Program）简称ESP、 ESP是汽车中的主动安全系统，是汽车防抱死制动系统（ABS）和牵引力控制系统（ASR）功能的进一步扩展，在此基础上，增加了横摆率传感器、加速度传感器和方向盘转角传感器，在工作中，ECU通过各个传感器传递的信号分析车辆的行驶状态，在汽车因为受离心力的作用下即将发生侧滑的时候通过对部分车轮进行制动从而使车身保持稳定可控。说到底就是通过对部分车轮的制动来阻止汽车发生侧滑现象。因ESP是博世公司的专利产品，故未使用博世ESP的品牌则命名了自己的名称，比如VSC（丰田）、VSA（本田），DSC（宝马），VDC（日产）等等。
    如图1所示：典型的ESP在传感器上主要包括4个轮速传感器、方向盘转角传感器（这2类传感器用来识别驾驶员预期路线）、横向加速度传感器、偏航角传感器（这2类传感器用来识别实际路线）、制动主缸压力传感器等。执行部分则包括传统制动系统、液压调节器等。电子控制单元与发动机管理系统联动，可对发动机动力输出进行干预和调整。

    前轮驱动的车辆较容易发生转向不足的现象，而后轮驱动的车辆则容易发生转向过度的现象。ESP的干预分为2个阶段，第1阶段会先降低发动机的动力输出，一般情况下这足够让车辆恢复正常行驶轨迹，若仍不能，则会对非驱动轮的某个车轮进行制动（如图2所示）。

    根据控制框图（图3所示），分析导致ESP报警灯长亮的原因可能为：

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