一辆车型为C6，搭载BDW发动机，匹配6挡手动变速器的2005年奥迪A6L 2.4轿车。用户反映：该车在城区行驶时一切正常，一旦出城行驶一段时间，车身电子稳定控制程序（ESP）系统故障灯便会点亮，熄火重新启动就又正常了。此时ESP故障灯未点亮，只有一个电子驻车制动的故障灯点亮（图1）。

    检查分析：笔者操作电子驻车制动按钮，系统无反映。连接故障诊断仪VCDS，读取故障码（图2）。在03-ABS系统中存储的故障码为：00778—转向角传感器一008不可靠信号，间歇；00473—电子驻车制动器控制单元（J540）-013检查DTC故障存储器。在53-驻车制动系统中存储的故障码为：02443—操作单元一012电路有故障，故障指示灯点亮。尝试清除故障码，故障码00778可以清除，02443清除不掉。

    本着先简后繁的原则，笔者先检查电子驻车制动系统。根据故障码提示，可以认为是驻车制动开关的故障，因为给出的是控制单元电路故障，而不是控制单元电路故障或是执行器故障。读取数据流02组02区，显示“操作按钮故障”（图3），反复用力操作几次驻车制动开关，该数据又恢复正常不但再次按压按钮又显示故障。于是拆下驻车制动开关检查，发现开关的机械部分磨损严重，有时按压不到位，更换全新的驻车制动开关，电子驻车制动的故障排除。

    但这和ESP系统又有什么关系呢？很显然它们不是一个系统，应该没有什么必然关系，又考虑到ABS系统里的转向角传感器信号失真的情况，笔者决定把它们当成2个故障看待。于是进行路试并同时读取数据流，查看有没有异常数据。
    路试中笔者发现，当车辆时速40 km/h直线行驶时，转向角度一直在10°左右（图4），而正常时应该是0°左右。于是停车做转向角基本设定，然后再次试车，转向角度恢复正常，继续路试20 km后故障未再出现。

    故障排除：更换电子驻车制动开关，对转向角传感器G85进行基本设定，故障现象消失，交车至今已有一周时间，故障未再出现。
    回顾总结：笔者之后和用户沟通了解到，该车曾在半年前由于ABS泵故障，更换过一次ABS泵总成，ESP故障灯以前也点亮过一次，但被维修人员告知系统正常，不影响制动。最近用户由于换了工作地点，离家比以前更远了，车辆恰恰在此时出现故障。
    据此，笔者分析ESP故障灯点亮的原因是上一次换完ABS泵时没有对转向角传感器G85进行正确设定，而该车也一直没有跑过长途，只是最近跑的路直线距离比较长。控制单元根据转向率与横向加速度传感器给出的数值，存在超过一定时间的不匹配，所以储存故障码，点亮故障灯。