了解到ESP工作原理，将检查重点放在相关输入信号上面，将车辆停在平坦路面上，读取数据流，可见制动压力传感器1未踩制动踏板时20kPa（0.2bar），踩制动踏板为9830kPa（98.3bar ）（如图4所示）；横向加速度传感器和纵向加速度传感器均接近0m/s2，转向角传感器在轮胎居中位置时候为－1.663°，也在合理范围之内，如图5所示。至此ESP输入的信号都不存在故障。

 

 

    在没有更好的突破口之前，笔者只能驾驶故障车辆反复路试，试图通过反复驾驶来寻找蛛丝马迹，在绕城快速路上行驶保持80km/h时速行驶大约20km后，很意外的是，故障现象自己消失了。再变道打方向盘，ESP灯也不再闪烁。经用诊断仪检测，系统显示一切正常，至此故障彻底排除。

    故障总结：该车在维修结束后才了解到，车子事故刚进站时候系统存在故障码：转向角机械故障。只是技师在维修后做了四轮定位该故障码才给处理掉，结合该车的奇怪的故障现象，笔者梳理思路认为，由于后轮被撞击，后轮的外倾角、前束异常，在四轮定位中后轮角度又是前轮角度的基准值，此时虽然没调整过前轮角度，但是由于其基准值不正常，所以前轮角度也成为异常，也就是此时该车四轮定位数据严重不正常，直接结果就是车辆行驶方向跑偏！而客户在开着故障车辆继续行驶中，为了保持车辆的直线行驶，必定会拉着方向盘和原始的零位角度存在偏差才能实现，这样就导致方向机控制单元检测到偏离零位会自动不断地修正角度，试图让方向机保持在零位行驶，如此持续几个循环后，系统就会认为是转向角传感器机械故障了。

    此外还可以确定的一点是转向角机械故障导致了ESP会停止工作。但是ABS依旧可以正常工作，因为ABS系统只是ESP一个子系统，只需要控制4个轮子的滑移率就可以了，而不用考虑转向角的信号。因此客户开着故障车辆送修时ABS系统依旧可以正常工作。笔者相信，正是基于这种特殊情况，导致在维修好之后ESP的介入时间过早，才需要上路试车进行学习，学习完成后ESP才恢复到正常的工作状态。