故障诊断：首先上路试车发现，故障现象确实存在。为了确认故障原因，连接诊断仪读取车辆所有系统均没有故障码记忆，进入数据流界面并路试，发现速度达到50km/h行驶过程中，方向盘轻微转动（±5°范围以内），ESP指示灯也会快速闪烁（如图1所示），也就是说ESP在不需要工作时候已经介入工作了，继续观察车辆行驶过程中的四轮轮速，可见在速度80km/h左右时候，四轮轮速信号相差无几，偏差没超过1km，由此说明该车四轮轮速信号正常。

    系统都正常，但是ESP却在车辆稳定状态时就介入，对这不符合逻辑的现象，笔者也是百思不得其解，该车为才买不到几个月的新车，之前肯定是一切正常的。还有哪些因素影响ESP介入过早呢？带着这个疑问，查找了厂家的TPI，没有发现有指导文件。通过诊断仪在线给ABS控制单元编码，故障依旧。通过给ESP控制单元做基本设置能成功，但试车结果一样，维修到此陷入僵局。

    为了了解故障产生的原因，向事故专员了解该车当时的事故状态，从事故专员提供的照片可知（如图2所示），该车右后保险杠撞击严重，右后轮胎被撞击后轮胎前侧往里倾斜，应该是轮毅轴头被撞击导致变形严重。继续了解到客户车辆出事故后并没有拖车，而是自己驾驶车辆开到本站的。难不成与客户在有故障的情况下强制开车有．关联吗？如果真是这样，那么接下．来该如何入手维修呢？．

    在进一步维修之前，有必要先．熟悉下ESP的工作原理，ESP也称为动态驾驶控制系统，能识别到车辆的不稳定状态。通过对制动系统、发动机管理系统、变速器管理系统的综合控制，从而针对性地弥补车辆滑动及不稳定状态，因此ESP集成了ABS/EBV/CBC/EDS/ASR/MSR等多个系统，该多个系统既可独自工作，也可以在ESP的指挥下协调工作。协调工作的干预措施包括针对性的制动干预（包括单独对某一个或某几个轮子施加制动）、发动机管理系统干预（节气门开度调整、点火正时推迟调整、喷油量脉宽调整）、变速器管理干预和四轮驱动控制干预。ESP控制原理图如图3所示，左侧为ESP采集的信号，该信号包括按键开关（人为关闭ESP功能），制动开关F及制动踏板开关F47（判断车辆的制动状态），4个轮速传感器（判断轮子是否有空转打滑进行控制），转向角传感器G85（判断转向角度），ESP内部集成的横向、纵向、偏转率传感器（判断车辆是否发生失控趋势）及制动压力传感器G201（ESP通过G201知晓制动系统的实际压力来计算出车轮上制动力和整车纵向力大小，如果ESP正在对不稳定的状态进行调整，ESP将这个数值包含在测量力计算范围之内）。