询问客户该车出现故障时的路况以及故障出现时有哪些现象，比如有没有动力突然下降或者制动减弱等等，得知该车是公车，没有专职驾驶员，谁用车谁开车，该客户只是负责开车来送修，所以对故障发生时的状况不了解。

    故障确认：启动该车，仪表ESP故障灯确实点亮，液晶显示区域有陡坡缓降功能失效报警闪烁。路试发动机动力正常，急踩制动ESP电子稳定系统不工作。

      故障排查：使用X431读取系统故障码，发动机ECU-仪表-BCM当前都无故障码，查询历史故障为与ESP失去通讯故障，ESP系统当前故障为U100104-CAN总线错误，并且不能清除故障码，查找电路图和网络拓扑图。根据图1我们可以很直观的看到，发动机ECM和IP里面分别集成了一个终端电阻，在这条CAN网络里分别有ECM-ESP-ABM-BCM-SAS-IP等模块，因为配置问题该车没有TOD和TCU 2个模块。

    测量诊断接口CANH电压是2.6V，CANL电压是2.49V，两者相加在5V左右是正常的，测量ESP26号针脚和14号针脚CAN线电压也是正常的，其它几个模块的CAN线电压也都在正常范围。拆卸蓄电池负极，测量发动机ECU和IP仪表的终端电阻值，2个终端电阻在串联的时候标准值是60Ω，分开的时候单个测量ECU或者IP是120Ω，经过测量也没有问题，排除因终端电阻故障引起的CAN网络故障。

      测量ESP CAN线导通情况，对地对电源都没有断路短路或虚接，在测量线路时该线路的阻值小于1Ω都是正常的，大于1Ω说明该线路有虚接情况，目前测出的结果是CAN线的电压和阻值以及短路断路或虚接情况都没有。接下来采用断模块法进行测试，分别断开ABM-BCM-SAS等模块，测试故障现象是否消失，为什么不断开ECM和IP？因为它俩内部集成了终端电阻，如果断开肯定会报CAN网络的故障。经测试故障依旧，怀疑是ESP模块内部出了问题，更换ESP控制模块故障依旧。

    再次查找电路图，发现ESP通过一路私有CAN线连接偏航率传感器。偏航率传感器虽然不在CAN总线上，但是它与ESP的通讯方式是CAN线通讯称为私有CAN，经测量其电压和导通电阻均正常，那么CAN网络上的模块和CAN线没有问题就不会报网络故障了吗？使用X431读取数据流的时候发现偏航率传感器的显示数据失败不能正常标定，并且拔掉偏航率传感器的插头电脑居然不会报故障。偏航率传感器属于一个很重要的传感器，拔掉其插头ECU应该会报出相应的故障码。着重检测偏航率传感器的线路时发现电源没有12V的电压，查看电路图，发现偏航率传感器的电源线是和SAS转角传感器共用的，通往发动机舱保险盒。那么问题简单了，测量偏航率传感器与SAS电源线，发现不导通，说明该线路断路。经查是该线路有一个接头腐蚀氧化非常严重，重新连接后路试故障排除。

      故障总结：该故障是一个典型的故障码误导维修的案例。由于该车电脑诊断仪报出的是CAN网络故障，导致我们一直在CAN总线上查找，忽略了结合数据流分析故障原因。说明我们过于依赖电脑诊断仪进行维修了，所以我们今后的维修工作应结合电路图和数据流能更快速的找到故障点，少走一些弯路。