一辆行驶里程约16.8万km、变速器为6速手动变速器的奥迪A6（C6）2.4L轿车。该车在城区行驶时一切正常，一旦出城行驶一段时间，ESP灯便会点亮，熄火重新启动就又正常了。此时ESP故障灯未点亮，只有一个电子手刹的故障指示灯亮着。
    故障诊断：操作电子手刹按钮，系统无反应。连接VCDS诊断仪，读取故障码。03（地址码）ABS系统故障码1-00778一转向角传感器一008不可靠信号，间歇。故障码2-00473一电子停车制动器控制单元（J540）-013检查DTC故障存储器。53（地址码）驻车制动系统，故障码1-02443一操作单元一012电路有故障，故障指示灯点亮。清除故障码，转向角G85的故障可以清除，02443清除不掉。本着先简后繁的原则，先检查电子手刹系统。根据故障码提示，可以认为是手刹开关的故障，因为给出的是操作单元电路故障，而不是控制单元电路故障，或者是执行器故障。读取数据流02组，02区（如图1所示），显示为操作按钮故障，反复用力操作几次按钮，又恢复正常，再次按压按钮又显示故障。拆下开关发现，开关的机械部分磨损严重，有时按压不到位，更换全新的开关，故障排除。

    但这和ESP又有什么关系呢！很显然它们不是一个系统，应该没有什么必然联系。又考虑到ABS系统里的转向角传感器信号失真的情况，笔者决定把它们当成2个故障看待。于是进行路试，看数据有没有不正常的，读取数据流，车速40km/h直线行驶时，转向角角度一直在10°左右（如图2所示），而正常时应该是0左右。停车做转向角基本设定，试车，转向角度恢复正常，试车20km后故障未再出现。

    故障排除：更换电子手刹开关，对G85转向传感器进行基本设定，一周后回访故障未再出现。
    故障总结：后来和车主沟通了解到，该车曾在半年前由于ABS泵故障，更换过一次ABS泵总成，ESP故障灯以前也点亮过1次，但被修理工告知系统正常，不影响刹车。最近车主揽了一个工地，离市区比较远，偏偏电子手刹开关又出现故障了。分析ESP故障灯点亮的原因，上一次修理工换完ABS泵时没有对转向角传感器G85进行正确标定，而该车一直也没有跑过长途，只是最近跑的路线距离比较长。模块根据转向率与横向加速度传感器给出的数值，存在且超过一定时间的不匹配，所以储存故障码，点亮故障灯。车主来的时候说过，跑到妹家（地名）就亮灯，好几次了。

相关资料：2017年大众、奥迪原厂维修信息系统ELSA 6.0