拔掉ESP控制单元的插头，首先测量1号针脚、30号针脚（供电）和搭铁之间的电压都为12.3V，正常。测量ESP控制单元插头25号针脚、41号针脚的阻值（线束侧FlexRay）为102Ω，正常。测量26号针脚、42号针脚的阻值（线束侧）为96Ω，也在正常范围内。测量25号针脚、41号针脚，26号针脚、42号针脚（ESP控制单元侧FlexRay ）都为2410Ω，也正常。于是果断更换ESP控制单元后，清除故障码，进行试车，一切正常。
    故障总结：该车故障比较简单，但新款车型与前款车型不同的是，使用底盘FlexRay取代了传统的CAN E数据总线。FlexRay是一种串行的确定性容错总线系统。FlexRay由用于发送差动信号的双绞数据线组成，可以改善抗千扰性，连接的各控制单元都能够发送或接收电压脉冲形式的数据。其传输速率为10MBit/s。与控制器区域网络（CAN）不同，各个控制单元并未连接至电位分配器，各个不同的支路在电子点火开关（EZS）处聚集在一起，支路内的控制单元以串联方式连接，起点始终是电子点火开关（EZS）。所以，为了使底盘FlexRay能够正常工作，电子点火开关（EZS）和电控车辆稳定行驶系统（ ESP）或电动动力转向系统控制单元必须工作，另外，支路中的终端电阻器也必须是完整的。
    立体探测多功能摄像头、短程雷达传感器和远程雷达传感器、电控车辆稳定行驶系统（ESP）控制单元、电子点火开关控制单元、电动动力转向机构控制单元、转向柱模块控制单元、传动系统控制单元等使用此网络。网关为电控车辆稳定行驶系统控制单元和电子点火开关控制单元、传动系统控制单元，转向柱模块控制单元构成了与其他总线系统相连的控制单元之间的数据交换接口。
    目前，在底盘FlexRay的具体诊断中，基本是通过测量供电、线路的通断以及节点阻值来判断故障点的。节点又分为通用节点、中间节点、末端节点。根据车型及具体配置的不同，每个控制单元在实际线路中的排列位置（节点位置）是不同的。如果使用奔驰专用示波器HMS990来测试FlexRay的波形，不能像测量CAN线那样同时测量CAN H和CAN L两根线的波形，因为影响到了FlexRay的电阻，只能一次测试一根线的波形。一般来说，系统由休眠状态进入到工作状态时，每个控制单元都可以唤醒系统。在唤醒后，冷启动控制单元（N30/4, N73,N68）授权进行唤醒模式的数据同步。系统工作时，至少要有两个冷启动控制单元能够正常工作，控制单元的供电正常，终端电阻及其连接线路正常。该车是由于ESP控制单元在网络中起着网关的作用，同时又是一个重要的冷启动控制单元，损坏后造成了系统的紊乱，影响到了车辆的启动。

相关资料：2018年5月奔驰维修系统WIS

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