一、ABS/ESP 系统组成

ABS/ESP 系统主要由：ABS 轮速传感器（4 个）、偏角传感器（Y&G）、转向角度传感器、压力传感器、电子稳定系统开关、ABS/ESP 调节器和控模块总成、组合仪表（CANBUS）、发动机 ECM（CAN BUS）和诊断连接器（CAN BUS）等组成。如图 1 所示。奇瑞 A3轿车 ESP 控制电路如图 2 所示。

二、ESP 各部件功能

1．ESP 调节器和控模块总成

ESP 调节器和控模块总成位于发动机舱左侧悬架支座前部。调节器的作用是接受来自控制模块的指令，控制各个电磁阀，完成 ABS/EBD/ESP 的控制功能。控制模块的作用是接受来自传感器和其它模块输入的信号，判断 ABS/EBD/ESP 干预的程度，将干预指令发送给调节器；对整个系统进行实时检测，将检测结果和故障代码记录在内部存储器内；通过 CAN BUS 总线与其它电子控制模块进行数据交换；通过诊断仪对其进行检测和数据分析。ESP 控制器总成实物分解图如图 3 所示。ABS 与 ESP 控制器的差异：ABS 控制器只有 8 个阀，ESP 控制器有 12个阀。这是由于 ESP 在主动控制时需要形成一个封闭的液压回路，而在 ABS 回路的基础上增加了 2 个阀（TC ISO）；另外增加的两个阀（Supply）是在 ESP 工作时打开，让马达泵从储液罐中泵油给制动轮缸。增加一个压力传感器、方向盘转角传感器、横向偏摆率和横向加速传感器。

2．轮速传感器

轮速传感器安装在转向节上，如图 4 所示，其作用是给控制模块提供轮速信号。

3．偏角传感器（Y&G）

Y&G 传感器安装在副驾驶座椅下方偏后位置，如图 5 所示。集成了横向加速和横向偏摆率传感器。用于测量车辆绕其纵轴旋转角度的横向偏摆率传感器，通过 CANBUS 网线 ABS/ESP 模块进行数据交换，电子控制单元利用这个输入来计算车辆的实际行驶方向。

4．转向角度传感器

转向角传感器集成在转向组合开关里，用于确定驾驶员转向输入的方向盘转角传感器，电子控制单元利用这个输入来计算出驾驶员想要的行驶方向。

5．电子稳定系统开关

电子稳定系统开关位于仪表板中部控制面板上，如图 6 所示。客户可以根据情况，通过该开关关闭 ESP功能。

三、ESP 工作原理

电子稳定程序（ESP）用于在高速转弯或在湿滑路面上行驶时提供最佳的车辆稳定性和方向控制。

当电子稳定程序（ESP）检测到车轮侧向滑移或计算得到的车辆方向偏离实际的车辆方向时，电子稳定程序（ESP） 将利用ABS/TCS 系统中的发动机扭矩减小功能和主动制动控制功能来稳定车辆并使车辆正确转向。电子稳定程序（ESP）是通过监测车轮速度传感器、横向偏摆率传感器和方向盘转角传感器以确定车轮是否侧向滑移。

电子稳定程序检测到车轮侧向滑移时，首先利用牵引力控制系统中的发动机扭矩减小功能，向 ECM 发送一个串行数据通信信号，请求减小发动机扭矩，如果电子稳定程序仍然检测到车轮侧向滑移，则电子稳定程序将实行主动制动干预。ESP 实施制动干预操作流程如图 7 所示。

如果在 ESP 模式下进行手动制动，则制动开关将向电子控制单元发送一个信号，以退出 ESP 制动干预模式并允许常规制动。ESP主要修正有两种状态：一种是转向不足，另一种是转向过度。

1.转向不足

当电子控制单元接收到行驶方向、打转方向和汽车前端滑移方向信号并确定车辆开始转向不足时，电子稳定程序将实行主动制动干预。方向盘转角传感器向电子控制单元发送一个驾驶员想要朝方向（A）转向的信号，并且横向偏摆率传感器检测到车辆开始打转（B），同时车辆前端开始向方向（C）滑移。电子稳定程序利用 ABS-TCS 系统中已有的主动制动控制功能向车辆的一个或两个内侧车轮（1）施加计算得到的制动力，以稳定车辆并朝驾驶员想要的方向转向，如图 8 所示。ESP 为了修正转向不足，此时向内侧车轮（1）施加制动力将减慢车辆的内侧，这将促使车辆绕其纵轴

（A）      旋转。如图 9 所示。

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