一辆行驶里程约18.2万km的奔驰S430轿车。该车在使用中出现ESP警告灯闪烁异常的现象。该车是由右舵车改成的左舵车，其他方面都正常，只是在车辆行驶到40.50km/h的时候ESP系统警告灯就闪烁，同时能感觉到ABS泵在运转，车速慢下来后又正常；再加速也跑不快，仍然会闪烁。反复几次后，ESP警告灯持续亮起，同时中央的显示屏上也提示ESP故障。该车已经在其他修理厂检查并维修过，更换了一个转向角度传感器，问题没有任何好转。
    故障诊断：因为是改舵车，线路方面出问题的可能性较大，转向角度传感器的故障码并不一定是真实的故障，所以决定按照常规的检测步骤进行检测。连接STAR-DIAGNOSIS进入车辆底盘系统选择ESP控制模块，读取故障码，丙容仍然为转向角度传感器未初始化。按照正常的初始化方法将转向盘向左转到死点，再向右转到死点，然后回到中间位置，但是故障码仍然是当前故障，无法消除。反复做几次初始化后，ESP故障指示消失，故障码变为存储故障，消除后没有故障存储。
    进行路试，只行驶了几百米，故障便再次出现。连接诊断仪重新检测，故障码仍然是转向角度传感器未初始化，当前故障。为了检验转向角度传感器是否真的有问题，进入数据流检测当前传感器的实际值，将转向盘打正后读到的实际值竟然是－30°，难道真的是新换的传感器也有问题？出于稳妥起见，继续对转向角度传感器进行检查，将转向盘打到零度后，不管车轮所处的方向，向左右打到死点，向两个方向打转向盘的量是一样的，显示在诊断仪器中左右转
向角度也是一样的，也就是说转向角度的对中初始化并没问题。这时候如果把方向打正再向左右打方向，那么向左右打的量却不同，而且相差较大。这就是问题所在，在正舵时向左右打方向的量不同，导致转向角度传感器初始化后零点并不在转向盘打正的位置，而是在偏左的位置，进一步分析后终于明白为什么会出现这种奇怪的ESP故障。
    转向盘进行初始化后，零位是在正方向偏左的位置，这时候转向盘打正行驶（车轮也是正前方向的），但转向角度传感器的实际值是－30°左右，那么ESP控制模块就认为现在车辆在向左转向，与此对应，有一个靠车速和转向角度计算得出的标准横向加速度和偏转率，而实际上两个传感器采集到的实际值都几乎为零变化，这就和正常运行车辆出现转向不足时的情况一样，所以ESP控制模块认为现在车辆处于转向不足状态，就会对车辆的左后轮进行制动，对转向不足进行修正，同时ESP系统工作灯闪烁提示驾驶人车辆处于安全临界状态。因此才会出现上述的车辆正常行驶，却不正常制动并伴有ESP灯闪烁的奇怪现象。。
那么，故障肯定是出在轮胎定位或转向器定位上。检查后发现，转向矍的左右转向拉杆在正方向的时候伸出的长度差别很大，左边伸出的多，右边伸出的少，所以向左右打方向的角度
自然不同。深人查找发现，转向器的万向节与转向柱的万向节连接位置不对，万向节已经被改
过。断开万向节，将转向器调节于中间位置并将转向盘打正后连接好，此时，车轮是向左歪的，最后经过四轮定位调整，所有数据正常后试车，故障消失，诊断仪检测没有故障码，实际值正常，至此故障终于彻底解决。

    相关资料：2017年4月奔驰维修系统WIS