七、车道组件辅助行车功能
    车道组件辅助行车功能包括盲点监测辅助功能和路线偏离警告功能。
    （一）车道保持辅助系统
    车道保持辅助系统即路线偏离警告功能，当车辆的行驶速度达到60km/h的时候开始启用。路线偏离警告用于探测道路上的车道标线，并在车辆意外偏离车道时向您发出警告。通常在前轮越过车道标线时给予警告。警告方式为转向盘间歇震动约1.5s、。路线偏离警告通过风挡玻璃顶部的摄像头检测车辆前方区域。可通过操作仪表“辅助”功能菜单启用或停用路线偏离警告系统。路线偏离警告系统启用后仪表上会状态指示符号出现。
    为了只在越过车道标志时及时必要的向您发出警告，该系统会识别某些状况并相应的向您发出警告。
    在以下情况下提前发出警告：
    ·外侧切弯
    ·道路的车道很宽，如高速公路
    ·系统识别出车道变线，因为越过这些标线常常会遇到危险，如有硬路肩或防撞护栏
    在以下情况下稍后发出警告：
    ·主动转向、制动或踩下加速踏板，如并线、超车、加速或驶离高速公路
    ·急转弯切弯
    ·驾车驶过发夹弯
    ·开启转向信号灯，此时暂停一段时间发出警告
    ·ABS、BAS、ESP等驾驶安全系统介人

    （二）自动车道识别功能
    1. 221车型自动车道识别部件位置图（代码476），如图40所示

    2. 221车型自动车道识别控制框图（代码476），如图41所示

    3．自动车道识别概述
    在自动车道识别系统中，对任何行驶碾压到车道标志的状况进行检测，在特定情况下，在离开车道前通过警告系统提示驾驶员。如果前轮碰到或碾压到道路标志，则会向驾驶员发出警告。为使警告针对特定情况发出，明显不需要的警告会被抑制。为此，会通过转向盘、制动踏板和加速踏板等主要控制器评估驾驶员的操作，并明确允许“抄近角”。此外，控制器（例如座椅、转向柱或后视镜调节）的使用也会受到监测和评估。
    可以通过仪表中的“辅助”功能菜单来启用或关闭自动车道识别功能。多功能摄像头车道识别的示意图如图42所示。

    如果识别出驾驶员有任何分心，系统也会发出一个警告。系统发出警告的时刻会根据具体的情况进行调节，例如：
      ·在较窄的小路上会延迟向驾驶员发出警告
    ·根据驶人弯道的横向加速度，在弯道内侧抄近角时，延迟发出警告；另一方面，在弯道外侧抄近角时，则提前发出警告
      ·在宽车道上，尤其是在高速公路上，提前发出警告
     自动车道识别系统包含以下子功能：
      ·车道识别的功能顺序
      ·控制干预识别的功能顺序
      ·驾驶员活动识别的功能顺序
    ·发出警告的功能顺序
    ·抑制警告发出的功能顺序
   （1）车道识别的功能顺序。
    多功能摄像头A40/11安装在风挡玻璃上乍内后视镜A67的下方，可监测车辆前方的道路空间，以固定的扫描频率拍摄照片，并将其传送至集成在多功能摄像头中的控制模块，以进一步进行处理。执行该操作期间，测量由车道标志构成。记录的照片序列和车道标志上的测量值用于计算车道。这意味着车辆在车道中的位置以及车辆前方的车道路线是可以确定的。多功能摄像头可根据此数据确定驾驶员是否已驶过车道标志。车辆在不存在车道标志、或车道标志被覆盖（例如被污垢或积雪覆盖）、路面与车道标志之间的对比度较低等状况下，不会发出车道信息。如果交通车道上有多个标志，一般以内侧标志作为参考点。在施工现场区域，因为存在多个标志将导致系统无法发出警告。仪表持续显示车道识别功能当前的状态，尤其是“警告就绪”状态。
   （2）控制干预识别的功能顺序。
    检测到以下部件之一存在工作干预功能时，系统都会确定“驾驶员注意力不集中”，并在车辆越过车道标志时发出警告：
    ·车灯旋转开关（S1）
    ·左前座椅操作开关组（S22）或电动车窗、车外后视镜和驾驶员侧后备箱盖开关组（S20/1）
    ·COMAND控制模块（A40/3）
    ·组合开关（S4）
    ·车顶系统开关（N70s1）
    ·通过转向柱调节开关（S59）
    ·左侧多功能转向盘按钮组（S110）或右侧多功能转向盘按钮组（S111）
    来自组合开关和转向柱调节开关的信号由转向柱模块N80通过转向机构局域网LIN（LIN E1）读取，并通过底盘CAN传送。来自多功能转向盘按钮组的信号由转向盘电子设备N135读取，并通过转向机构局域网（LIN）传送至转向柱模块、来自电动车窗、车外后视镜、驾驶员侧后备箱盖开关组和左前座椅操作开关组的信号由左前车门控制模块（N69/1）通过前车门局域网LIN（LIN B1）读取，并通过 CAN B传送至中央网关控制模块。中央网关控制模块将信号通过底盘CAN传送至多功能摄像头。来自车灯旋转开关的信号由上部控制面板控制模块（N72/1）通过仪表板局域网LIN读取，并通过CAN B传送至中央网关控制模块。中央网关控制模块将信号通过底盘CAN传送至多功能摄像头。来自车顶系统开关的信号由车顶控制板控制模块（N70）通过车内控制器区域网络（CAN），并由此通过底盘CAN传送至中央网关控制模块。来自COMAND控制模块的信号通过车内控制器区域网络（CAN），并由此通过底盘CAN传送至中央网关控制模块。多功能摄像头将向驾驶员发出警告的请求通过底盘CAN传送至转向柱模块。该模块将请求通过转向机构局域互联网（LIN）继续传送至转向盘电子设备，后者促动转向盘中的转向盘震动电机（M99）。
   （3）驾驶员活动识别的功能顺序。
    驾驶员操作的信号（例如加速）由发动机控制模块（N3/10）通过底盘CAN传送至多功能摄像头。来自横摆率横向和纵向加速度传感器（B24/15）的信号通过车辆动态CAN传送至ESP控制模块。此外，ESP控制模块将轮速信号和行车制动器的状态通过底盘CAN传送至多功能摄像头。来自转向角传感器（N49）的信号由转向柱模块通过底盘CAN传送至多功能摄像头。多功能摄像头评估来自转向角传感器的当前数据，以确定驾驶员操作，然后据此发出警告。
   （4）发出警告的功能顺序。
    如果系统识别到车辆偏离车道且当前警告发出抑制功能未启用，系统会向驾驶员发出警告信息。
    多功能摄像头将请求信息通过底盘CAN传送至转向柱模块，转向柱模块将信息通过转向机构局域网（LIN）传送至转向盘电子设备，转向盘电子设备促动转向盘震动电机产生间隔震动。如果触发状况中断或识别到驾驶员活动（如制动、加速和发出转向信号），则警告动作结束。
   （5）抑制警告发出的功能顺序。
    如果多功能摄像头接收到以下信息之一，系统会假设驾驶员意图变道，因此会抑制警告发出：
    ·转向盘、制动器或加速踏板的操作状态改变
    ·识别到“抄近角”（多功能摄像头通过车道识别和当前车辆位置识别到弯道，并推断出“抄近角”）
    ·转向灯信号接通
    ·主动或被动安全系统激活

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